上海交通大学学报
上海交通大學學報
상해교통대학학보
JOURNAL OF SHANGHAI JIAOTONG UNIVERSITY
2008年
4期
554-558
,共5页
张亚欧%杜建福%吕恬生%王赓%赵志刚
張亞歐%杜建福%呂恬生%王賡%趙誌剛
장아구%두건복%려념생%왕갱%조지강
小型无人直升机%递解控制%欠驱动系统%PD控制器
小型無人直升機%遞解控製%欠驅動繫統%PD控製器
소형무인직승궤%체해공제%흠구동계통%PD공제기
为了设计和验证小型无人直升机的姿态稳定控制器,根据小型无人直升机的基本原理,设计了小型无人直升机试验平台模拟真实小型无人直升机的姿态运动.将旋翼产生的升力作为外力加载在机体上,利用拉格朗日方程建立了简化试验平台的姿态动力学方程.设计以修正PD控制算法为核心的分层递解姿态控制器.把系统一部分状态作为另一部分状态的控制量,将欠驱动问题转化为完全驱动问题,实现试验平台3个姿态角的稳定控制.最后,运用Matlab中的Simulink仿真以及实物试验,验证了所提出的设计方法是正确可行的.
為瞭設計和驗證小型無人直升機的姿態穩定控製器,根據小型無人直升機的基本原理,設計瞭小型無人直升機試驗平檯模擬真實小型無人直升機的姿態運動.將鏇翼產生的升力作為外力加載在機體上,利用拉格朗日方程建立瞭簡化試驗平檯的姿態動力學方程.設計以脩正PD控製算法為覈心的分層遞解姿態控製器.把繫統一部分狀態作為另一部分狀態的控製量,將欠驅動問題轉化為完全驅動問題,實現試驗平檯3箇姿態角的穩定控製.最後,運用Matlab中的Simulink倣真以及實物試驗,驗證瞭所提齣的設計方法是正確可行的.
위료설계화험증소형무인직승궤적자태은정공제기,근거소형무인직승궤적기본원리,설계료소형무인직승궤시험평태모의진실소형무인직승궤적자태운동.장선익산생적승력작위외력가재재궤체상,이용랍격랑일방정건립료간화시험평태적자태동역학방정.설계이수정PD공제산법위핵심적분층체해자태공제기.파계통일부분상태작위령일부분상태적공제량,장흠구동문제전화위완전구동문제,실현시험평태3개자태각적은정공제.최후,운용Matlab중적Simulink방진이급실물시험,험증료소제출적설계방법시정학가행적.
