山东科技大学学报（自然科学版）
山東科技大學學報（自然科學版）
산동과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE)
2011年
3期
95-100
,共6页
李福东%李金良%于岩%樊炳辉
李福東%李金良%于巖%樊炳輝
리복동%리금량%우암%번병휘
中枢模式发生器%双足机器人%步态生成%参数优化过程
中樞模式髮生器%雙足機器人%步態生成%參數優化過程
중추모식발생기%쌍족궤기인%보태생성%삼수우화과정
提出一种基于中枢模式发生器(central pattern generator,CPG)的双足机器人步态生成方法.应用Matsuoka振荡器设计了CPG控制器,其输出控制踝关节角度,膝关节和髋关节角度通过轨迹规划得到.通过将CPG输出与"引导曲线"叠加,实现了机器人的连续稳定行走.该方法避免了CPG繁杂的参数优化过程,是CPG应用的一大进步.MATLAB仿真结果证明了所提方法的可行性.
提齣一種基于中樞模式髮生器(central pattern generator,CPG)的雙足機器人步態生成方法.應用Matsuoka振盪器設計瞭CPG控製器,其輸齣控製踝關節角度,膝關節和髖關節角度通過軌跡規劃得到.通過將CPG輸齣與"引導麯線"疊加,實現瞭機器人的連續穩定行走.該方法避免瞭CPG繁雜的參數優化過程,是CPG應用的一大進步.MATLAB倣真結果證明瞭所提方法的可行性.
제출일충기우중추모식발생기(central pattern generator,CPG)적쌍족궤기인보태생성방법.응용Matsuoka진탕기설계료CPG공제기,기수출공제과관절각도,슬관절화관관절각도통과궤적규화득도.통과장CPG수출여"인도곡선"첩가,실현료궤기인적련속은정행주.해방법피면료CPG번잡적삼수우화과정,시CPG응용적일대진보.MATLAB방진결과증명료소제방법적가행성.
