机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
3期
314-320
,共7页
印波%徐威%王石刚%梁振宁%王宪龙
印波%徐威%王石剛%樑振寧%王憲龍
인파%서위%왕석강%량진저%왕헌룡
自重构机器人%晶格畸变%结构设计%Vortex%运动仿真
自重構機器人%晶格畸變%結構設計%Vortex%運動倣真
자중구궤기인%정격기변%결구설계%Vortex%운동방진
针对大规模晶格式自重构机器人系统整体难以运动的问题,提出了通过局部晶格畸变实现晶格式系统整体运动的方法.给出了一种晶格畸变的规则,并根据此规则设计了一种模块结构,用离散置换群对此模块的重构运动特征进行了分析.利用由6个模块组成的2个晶格进行了畸变硬件实验,验证了这种结构模块组成的晶格可以实现晶格畸变.基于Vortex+OSG的高保真虚拟仿真平台,通过52个模块组成的晶格式机器人系统进行了蛇形运动的计算机仿真,结果证明了局部晶格畸变产生全局运动方法的有效性.
針對大規模晶格式自重構機器人繫統整體難以運動的問題,提齣瞭通過跼部晶格畸變實現晶格式繫統整體運動的方法.給齣瞭一種晶格畸變的規則,併根據此規則設計瞭一種模塊結構,用離散置換群對此模塊的重構運動特徵進行瞭分析.利用由6箇模塊組成的2箇晶格進行瞭畸變硬件實驗,驗證瞭這種結構模塊組成的晶格可以實現晶格畸變.基于Vortex+OSG的高保真虛擬倣真平檯,通過52箇模塊組成的晶格式機器人繫統進行瞭蛇形運動的計算機倣真,結果證明瞭跼部晶格畸變產生全跼運動方法的有效性.
침대대규모정격식자중구궤기인계통정체난이운동적문제,제출료통과국부정격기변실현정격식계통정체운동적방법.급출료일충정격기변적규칙,병근거차규칙설계료일충모괴결구,용리산치환군대차모괴적중구운동특정진행료분석.이용유6개모괴조성적2개정격진행료기변경건실험,험증료저충결구모괴조성적정격가이실현정격기변.기우Vortex+OSG적고보진허의방진평태,통과52개모괴조성적정격식궤기인계통진행료사형운동적계산궤방진,결과증명료국부정격기변산생전국운동방법적유효성.
