高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2007年
3期
262-267
,共6页
图像雅可比矩阵辨识%自适应Kalman滤波%模糊逻辑%无标定视觉伺服
圖像雅可比矩陣辨識%自適應Kalman濾波%模糊邏輯%無標定視覺伺服
도상아가비구진변식%자괄응Kalman려파%모호라집%무표정시각사복
提出了一种改进的基于模糊自适应Kalman滤波的动态图像雅可比矩阵辨识方法.该方法在机器人参数和滤波参数未知而且视觉成像模型动态变化的情况下,通过模糊逻辑自适应控制器在线监测滤波残差均值和残差协方差误差,对过程噪声参数Q和量测噪声参数R进行自适应调节,实现了未知环境下动态图像雅可比矩阵的稳定辨识.通过微装配机械手运动实验验证了该方法的有效性.
提齣瞭一種改進的基于模糊自適應Kalman濾波的動態圖像雅可比矩陣辨識方法.該方法在機器人參數和濾波參數未知而且視覺成像模型動態變化的情況下,通過模糊邏輯自適應控製器在線鑑測濾波殘差均值和殘差協方差誤差,對過程譟聲參數Q和量測譟聲參數R進行自適應調節,實現瞭未知環境下動態圖像雅可比矩陣的穩定辨識.通過微裝配機械手運動實驗驗證瞭該方法的有效性.
제출료일충개진적기우모호자괄응Kalman려파적동태도상아가비구진변식방법.해방법재궤기인삼수화려파삼수미지이차시각성상모형동태변화적정황하,통과모호라집자괄응공제기재선감측려파잔차균치화잔차협방차오차,대과정조성삼수Q화량측조성삼수R진행자괄응조절,실현료미지배경하동태도상아가비구진적은정변식.통과미장배궤계수운동실험험증료해방법적유효성.
