现代电子技术
現代電子技術
현대전자기술
MODERN ELECTRONICS TECHNIQUE
2010年
22期
123-125
,共3页
迭代卡尔曼滤波%误差分析%移动机器人%机器人定位
迭代卡爾曼濾波%誤差分析%移動機器人%機器人定位
질대잡이만려파%오차분석%이동궤기인%궤기인정위
定位是移动机器人最基本的问题之一.应用了迭代卡尔曼滤波(IEKF)集成航位推算和全局观测信息,解决机器人的定位问题.该方法在卡尔曼滤波测量更新阶段,多次迭代计算估计状态,直到误差小于一定的阈值.减少了由于泰勒展开的截断带来的定位误差,使得算法的收敛稳定性增强.最后通过仿真实验与EKF方法比较.结果表明,IEKF在移动机器人定位中是一种有效的方法.
定位是移動機器人最基本的問題之一.應用瞭迭代卡爾曼濾波(IEKF)集成航位推算和全跼觀測信息,解決機器人的定位問題.該方法在卡爾曼濾波測量更新階段,多次迭代計算估計狀態,直到誤差小于一定的閾值.減少瞭由于泰勒展開的截斷帶來的定位誤差,使得算法的收斂穩定性增彊.最後通過倣真實驗與EKF方法比較.結果錶明,IEKF在移動機器人定位中是一種有效的方法.
정위시이동궤기인최기본적문제지일.응용료질대잡이만려파(IEKF)집성항위추산화전국관측신식,해결궤기인적정위문제.해방법재잡이만려파측량경신계단,다차질대계산고계상태,직도오차소우일정적역치.감소료유우태륵전개적절단대래적정위오차,사득산법적수렴은정성증강.최후통과방진실험여EKF방법비교.결과표명,IEKF재이동궤기인정위중시일충유효적방법.
