高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2012年
1期
74-81
,共8页
薛英花%田国会%周风余%李国栋%尹建芹
薛英花%田國會%週風餘%李國棟%尹建芹
설영화%전국회%주풍여%리국동%윤건근
智能空间%服务机器人%物品搜寻%物品操作%射频识别(RFID)%人工物标
智能空間%服務機器人%物品搜尋%物品操作%射頻識彆(RFID)%人工物標
지능공간%복무궤기인%물품수심%물품조작%사빈식별(RFID)%인공물표
为了实现服务机器人在智能空间中以人为中心的主动服务,提出一个实现机器人在室内复杂环境中的物品搜寻与操作的完整的方案.该方案首先根据建立的射频识别(RFID)定向天线识别范围概率模型,利用Bayes规则实现RFID物品粗定位.然后运用设计的基于人工物标的多种类物品识别方法,并利用建立的机器人系统模型和获取的物品特征,实现快速高效的单目视觉定位.最后用设计的眼注视约束下的基于位置的视觉伺服系统,实现物品的抓取和运送等操作.基于此方案,设计并实现了一个服务机器人物品搜寻与操作系统,该系统既充分发挥了RFID在大范围远距离物品搜寻的优势,又有效利用了本体视觉提供的丰富信息,能准确识别室内多种类物品,定位精度高,稳定性好,并可在一定程度上解决遮挡问题.目前,该系统已成功地应用到智能空间的主动服务中,运行良好.
為瞭實現服務機器人在智能空間中以人為中心的主動服務,提齣一箇實現機器人在室內複雜環境中的物品搜尋與操作的完整的方案.該方案首先根據建立的射頻識彆(RFID)定嚮天線識彆範圍概率模型,利用Bayes規則實現RFID物品粗定位.然後運用設計的基于人工物標的多種類物品識彆方法,併利用建立的機器人繫統模型和穫取的物品特徵,實現快速高效的單目視覺定位.最後用設計的眼註視約束下的基于位置的視覺伺服繫統,實現物品的抓取和運送等操作.基于此方案,設計併實現瞭一箇服務機器人物品搜尋與操作繫統,該繫統既充分髮揮瞭RFID在大範圍遠距離物品搜尋的優勢,又有效利用瞭本體視覺提供的豐富信息,能準確識彆室內多種類物品,定位精度高,穩定性好,併可在一定程度上解決遮擋問題.目前,該繫統已成功地應用到智能空間的主動服務中,運行良好.
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