控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2011年
1期
108-112
,共5页
无人直升机%编队控制%相对动力学
無人直升機%編隊控製%相對動力學
무인직승궤%편대공제%상대동역학
本文将多无人直升机编队控制分解为若干对具有主从结构的无人直升机相对状态控制问题,并提出利用相对动力学建模方法设计编队控制器.无人直升机相对动力学由6自由度空间刚体相对动力学和单体直升机飞行动力学两部分组成.基于这种相对动力学模型利用反馈线性化和扩展高增益观测方法设计具有内外环阶梯结构的控制器.最后,通过仿真验证了这种方法能够跟踪给定期望值并具有一定扰动抑制能力.
本文將多無人直升機編隊控製分解為若榦對具有主從結構的無人直升機相對狀態控製問題,併提齣利用相對動力學建模方法設計編隊控製器.無人直升機相對動力學由6自由度空間剛體相對動力學和單體直升機飛行動力學兩部分組成.基于這種相對動力學模型利用反饋線性化和擴展高增益觀測方法設計具有內外環階梯結構的控製器.最後,通過倣真驗證瞭這種方法能夠跟蹤給定期望值併具有一定擾動抑製能力.
본문장다무인직승궤편대공제분해위약간대구유주종결구적무인직승궤상대상태공제문제,병제출이용상대동역학건모방법설계편대공제기.무인직승궤상대동역학유6자유도공간강체상대동역학화단체직승궤비행동역학량부분조성.기우저충상대동역학모형이용반궤선성화화확전고증익관측방법설계구유내외배계제결구적공제기.최후,통과방진험증료저충방법능구근종급정기망치병구유일정우동억제능력.
