南京航空航天大学学报
南京航空航天大學學報
남경항공항천대학학보
JOURNAL OF NANJING UNIVERSITY OF AERONAUTICS & ASTRONAUTICS
2012年
3期
340-346
,共7页
无人机%实时航路规划%速度矢量场法%虚拟目标点法%探测步长法
無人機%實時航路規劃%速度矢量場法%虛擬目標點法%探測步長法
무인궤%실시항로규화%속도시량장법%허의목표점법%탐측보장법
针对局域动态环境中无人机实时航路规划展开研究,提出了一种基于速度矢量场的二维动态实时航路规划方法.通过建立不同空间特征区域速度场模型,实现了速度场驱动下的无人机航路规划.文中采用虚拟目标点法解决了速度矢量场航路规划局部陷阱问题;采用探测步长法,实现了无人机机动约束的融合,解决了航路可飞性问题；在动态实时规划应用中,确立了环境信息更新方法,实现了对动态环境的描述.通过仿真验证,表明速度矢量场法能够根据动态环境信息及时规避威胁到达目标点,算法具有良好的完备性和实时性,适用于局域动态环境中的快速航迹规划.
針對跼域動態環境中無人機實時航路規劃展開研究,提齣瞭一種基于速度矢量場的二維動態實時航路規劃方法.通過建立不同空間特徵區域速度場模型,實現瞭速度場驅動下的無人機航路規劃.文中採用虛擬目標點法解決瞭速度矢量場航路規劃跼部陷阱問題;採用探測步長法,實現瞭無人機機動約束的融閤,解決瞭航路可飛性問題；在動態實時規劃應用中,確立瞭環境信息更新方法,實現瞭對動態環境的描述.通過倣真驗證,錶明速度矢量場法能夠根據動態環境信息及時規避威脅到達目標點,算法具有良好的完備性和實時性,適用于跼域動態環境中的快速航跡規劃.
침대국역동태배경중무인궤실시항로규화전개연구,제출료일충기우속도시량장적이유동태실시항로규화방법.통과건립불동공간특정구역속도장모형,실현료속도장구동하적무인궤항로규화.문중채용허의목표점법해결료속도시량장항로규화국부함정문제;채용탐측보장법,실현료무인궤궤동약속적융합,해결료항로가비성문제；재동태실시규화응용중,학립료배경신식경신방법,실현료대동태배경적묘술.통과방진험증,표명속도시량장법능구근거동태배경신식급시규피위협도체목표점,산법구유량호적완비성화실시성,괄용우국역동태배경중적쾌속항적규화.
