机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2012年
11期
1340-1344
,共5页
仿人足球机器人%步态规划%高次多项式插值%三次样条插值%零力矩点%遗传算法优化
倣人足毬機器人%步態規劃%高次多項式插值%三次樣條插值%零力矩點%遺傳算法優化
방인족구궤기인%보태규화%고차다항식삽치%삼차양조삽치%령력구점%유전산법우화
针对机器人足球比赛的特点及实现仿人足球机器人稳定快速步行的要求,提出了一种基于遗传算法优化的步态规划方法.首先,分析了仿人足球机器人一个完整步行周期的运动过程,根据步行中髋关节运动连续和踝关节运动间断的特点,分别采用三次样条插值与高次多项式插值进行了轨迹插值;其次,以零力矩点(ZMP)稳定裕度为参数构造了目标函数;最后,利用遗传算法(GA)对规划的步态进行了优化,从而得到了ZMP稳定裕度相对较大的稳定步态.仿真结果表明,该方法规划的步态能实现仿人足球机器人更稳定地步行.
針對機器人足毬比賽的特點及實現倣人足毬機器人穩定快速步行的要求,提齣瞭一種基于遺傳算法優化的步態規劃方法.首先,分析瞭倣人足毬機器人一箇完整步行週期的運動過程,根據步行中髖關節運動連續和踝關節運動間斷的特點,分彆採用三次樣條插值與高次多項式插值進行瞭軌跡插值;其次,以零力矩點(ZMP)穩定裕度為參數構造瞭目標函數;最後,利用遺傳算法(GA)對規劃的步態進行瞭優化,從而得到瞭ZMP穩定裕度相對較大的穩定步態.倣真結果錶明,該方法規劃的步態能實現倣人足毬機器人更穩定地步行.
침대궤기인족구비새적특점급실현방인족구궤기인은정쾌속보행적요구,제출료일충기우유전산법우화적보태규화방법.수선,분석료방인족구궤기인일개완정보행주기적운동과정,근거보행중관관절운동련속화과관절운동간단적특점,분별채용삼차양조삽치여고차다항식삽치진행료궤적삽치;기차,이령력구점(ZMP)은정유도위삼수구조료목표함수;최후,이용유전산법(GA)대규화적보태진행료우화,종이득도료ZMP은정유도상대교대적은정보태.방진결과표명,해방법규화적보태능실현방인족구궤기인경은정지보행.
