焊接
銲接
한접
WELDING & JOINING
2008年
5期
33-37
,共5页
徐鹏飞%张华%贾剑平%刘苏宜
徐鵬飛%張華%賈劍平%劉囌宜
서붕비%장화%가검평%류소의
水下焊接机器人%视觉传感系统%图像提取%干扰因素
水下銲接機器人%視覺傳感繫統%圖像提取%榦擾因素
수하한접궤기인%시각전감계통%도상제취%간우인소
水下焊接机器人视觉传感系统在焊接过程中实时的对焊缝图像进行提取,通过一系列的图像处理算法,识别出焊缝位置,得到焊缝与焊枪之间的位置偏差,通过控制算法,实现焊缝跟踪的目的.在图像提取的过程中,会有各种各样的干扰,如泥沙干扰、弧光干扰、水泡气泡干扰、水对光的散射等各种干扰.着重分析了水下焊接机器人视觉传感系统图像提取的各种干扰因素,并对各种干扰因素产生的原理加以研究分析,并在此基础上,对如何去除各种干扰因素的方法--"二步干扰因素去除法"进行了简要的分析.
水下銲接機器人視覺傳感繫統在銲接過程中實時的對銲縫圖像進行提取,通過一繫列的圖像處理算法,識彆齣銲縫位置,得到銲縫與銲鎗之間的位置偏差,通過控製算法,實現銲縫跟蹤的目的.在圖像提取的過程中,會有各種各樣的榦擾,如泥沙榦擾、弧光榦擾、水泡氣泡榦擾、水對光的散射等各種榦擾.著重分析瞭水下銲接機器人視覺傳感繫統圖像提取的各種榦擾因素,併對各種榦擾因素產生的原理加以研究分析,併在此基礎上,對如何去除各種榦擾因素的方法--"二步榦擾因素去除法"進行瞭簡要的分析.
수하한접궤기인시각전감계통재한접과정중실시적대한봉도상진행제취,통과일계렬적도상처리산법,식별출한봉위치,득도한봉여한창지간적위치편차,통과공제산법,실현한봉근종적목적.재도상제취적과정중,회유각충각양적간우,여니사간우、호광간우、수포기포간우、수대광적산사등각충간우.착중분석료수하한접궤기인시각전감계통도상제취적각충간우인소,병대각충간우인소산생적원리가이연구분석,병재차기출상,대여하거제각충간우인소적방법--"이보간우인소거제법"진행료간요적분석.
