飞机设计
飛機設計
비궤설계
AIRCRAFT DESIGN
2008年
4期
6-9
,共4页
微型飞行器%高度估计%成像模型%惯性器件
微型飛行器%高度估計%成像模型%慣性器件
미형비행기%고도고계%성상모형%관성기건
对微型飞行器高度估计问题,提出了基于针孔成像的最小二乘法.利用惯性器件测量的姿态角,建立了目标在2帧图像的4个投影方程,得到目标相对高度的最小二乘解.对该方法进行了仿真验证,结果表明当飞行器横滚角变化不大时,高度估计对姿态角误差具有较好的鲁棒性,误差在2 m以内,优于传统方法.该方法计算量小,适合微型飞行器平稳飞行时应用.
對微型飛行器高度估計問題,提齣瞭基于針孔成像的最小二乘法.利用慣性器件測量的姿態角,建立瞭目標在2幀圖像的4箇投影方程,得到目標相對高度的最小二乘解.對該方法進行瞭倣真驗證,結果錶明噹飛行器橫滾角變化不大時,高度估計對姿態角誤差具有較好的魯棒性,誤差在2 m以內,優于傳統方法.該方法計算量小,適閤微型飛行器平穩飛行時應用.
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