计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2010年
32期
36-39
,共4页
国海涛%李梅%杨文潮%苏庆堂%朱庆保
國海濤%李梅%楊文潮%囌慶堂%硃慶保
국해도%리매%양문조%소경당%주경보
机器人%路径规划%自动分流%蚂蚁算法%栅格法
機器人%路徑規劃%自動分流%螞蟻算法%柵格法
궤기인%로경규화%자동분류%마의산법%책격법
在复杂障碍环境下,如何使机器人所走路径最优,一直是机器人路径规划研究领域里的一个研究热点.依据真实蚂蚁具有自动分流功能这一研究成果,提出了一种全新的机器人路径规划蚂蚁算法.该方法首先用栅格法对机器人运动环境进行建模,在此基础上,两组蚂蚁进行相向觅食,当某节点被多只蚂蚁选择时,则自动分流,从而扩大了搜索范围,增强了搜索多样性,有利于获得最优解.计算机仿真实验表明,即使在复杂的环境下,用该算法也可以较迅速的规划出一条全局优化的路径,效果令人满意.
在複雜障礙環境下,如何使機器人所走路徑最優,一直是機器人路徑規劃研究領域裏的一箇研究熱點.依據真實螞蟻具有自動分流功能這一研究成果,提齣瞭一種全新的機器人路徑規劃螞蟻算法.該方法首先用柵格法對機器人運動環境進行建模,在此基礎上,兩組螞蟻進行相嚮覓食,噹某節點被多隻螞蟻選擇時,則自動分流,從而擴大瞭搜索範圍,增彊瞭搜索多樣性,有利于穫得最優解.計算機倣真實驗錶明,即使在複雜的環境下,用該算法也可以較迅速的規劃齣一條全跼優化的路徑,效果令人滿意.
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