信息与控制
信息與控製
신식여공제
INFORMATION AND CONTROL
2012年
3期
370-377
,共8页
郑秀娟%吴怀宇%程磊%陈洋%张玉礼
鄭秀娟%吳懷宇%程磊%陳洋%張玉禮
정수연%오부우%정뢰%진양%장옥례
多机器人%主—从行星式%编队控制%虚拟机器人%李亚普诺夫稳定性
多機器人%主—從行星式%編隊控製%虛擬機器人%李亞普諾伕穩定性
다궤기인%주—종행성식%편대공제%허의궤기인%리아보낙부은정성
研究了二阶积分器描述的多机器人主—从行星式编队控制问题,提出了将多机器人编队分解为每个机器人对各自具有时变速度的虚拟机器人的跟踪控制,使得每个机器人相对于虚拟机器人的位置与速度跟踪误差收敛为零且彼此不相碰撞,此时编队系统收敛到理想队形.在统一的算法框架下,分别实现了跟随者以领航者为中心的公转运动编队(revolution formation,RF)模式和跟随者与领航者保持期望距离、期望速度的编队(desired formation,DF)模式.公转运动编队(RF)模式适用于异构多机器人系统的环境探索任务；保持期望距离、期望速度的编队(DF)模式适用于自主水下机器人(AUV)、无人机(UAV)等合作与协调任务.应用李亚普诺夫稳定性理论对控制算法的稳定性进行了分析,并通过计算机仿真验证了该方法的有效性.
研究瞭二階積分器描述的多機器人主—從行星式編隊控製問題,提齣瞭將多機器人編隊分解為每箇機器人對各自具有時變速度的虛擬機器人的跟蹤控製,使得每箇機器人相對于虛擬機器人的位置與速度跟蹤誤差收斂為零且彼此不相踫撞,此時編隊繫統收斂到理想隊形.在統一的算法框架下,分彆實現瞭跟隨者以領航者為中心的公轉運動編隊(revolution formation,RF)模式和跟隨者與領航者保持期望距離、期望速度的編隊(desired formation,DF)模式.公轉運動編隊(RF)模式適用于異構多機器人繫統的環境探索任務；保持期望距離、期望速度的編隊(DF)模式適用于自主水下機器人(AUV)、無人機(UAV)等閤作與協調任務.應用李亞普諾伕穩定性理論對控製算法的穩定性進行瞭分析,併通過計算機倣真驗證瞭該方法的有效性.
연구료이계적분기묘술적다궤기인주—종행성식편대공제문제,제출료장다궤기인편대분해위매개궤기인대각자구유시변속도적허의궤기인적근종공제,사득매개궤기인상대우허의궤기인적위치여속도근종오차수렴위령차피차불상팽당,차시편대계통수렴도이상대형.재통일적산법광가하,분별실현료근수자이령항자위중심적공전운동편대(revolution formation,RF)모식화근수자여령항자보지기망거리、기망속도적편대(desired formation,DF)모식.공전운동편대(RF)모식괄용우이구다궤기인계통적배경탐색임무；보지기망거리、기망속도적편대(DF)모식괄용우자주수하궤기인(AUV)、무인궤(UAV)등합작여협조임무.응용리아보낙부은정성이론대공제산법적은정성진행료분석,병통과계산궤방진험증료해방법적유효성.
