机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
5期
574-580
,共7页
罗中宝%杨志东%丛大成%张辉%郭佳
囉中寶%楊誌東%叢大成%張輝%郭佳
라중보%양지동%총대성%장휘%곽가
冗余驱动%摇摆台%动力学分析%负载匹配
冗餘驅動%搖襬檯%動力學分析%負載匹配
용여구동%요파태%동역학분석%부재필배
为使摇摆台具备工作空间大、承载能力强、驱动间内力耦合小的特点,提出了一种新型驱动冗余的2自由度摇摆台,并对该摇摆台的总体设计方法进行了探讨.采用ZYX欧拉角描述平台的位姿,推导了摇摆台运动学、动力学参数的矩阵表示形式.在动力学分析中,通过减少驱动力数量,求取了各自由度的协同出力.然后在每个自由度上将单对称阀控制两个非对称缸简化为单对称阀控制单对称缸,并进一步提出了偏心负载的等效方法,分析了偏心负载刚度对系统控制性能的影响.最后,结合运动学、多体动力学模型,完成了摇摆台动力机构的设计及负载匹配校验.
為使搖襬檯具備工作空間大、承載能力彊、驅動間內力耦閤小的特點,提齣瞭一種新型驅動冗餘的2自由度搖襬檯,併對該搖襬檯的總體設計方法進行瞭探討.採用ZYX歐拉角描述平檯的位姿,推導瞭搖襬檯運動學、動力學參數的矩陣錶示形式.在動力學分析中,通過減少驅動力數量,求取瞭各自由度的協同齣力.然後在每箇自由度上將單對稱閥控製兩箇非對稱缸簡化為單對稱閥控製單對稱缸,併進一步提齣瞭偏心負載的等效方法,分析瞭偏心負載剛度對繫統控製性能的影響.最後,結閤運動學、多體動力學模型,完成瞭搖襬檯動力機構的設計及負載匹配校驗.
위사요파태구비공작공간대、승재능력강、구동간내력우합소적특점,제출료일충신형구동용여적2자유도요파태,병대해요파태적총체설계방법진행료탐토.채용ZYX구랍각묘술평태적위자,추도료요파태운동학、동역학삼수적구진표시형식.재동역학분석중,통과감소구동력수량,구취료각자유도적협동출력.연후재매개자유도상장단대칭벌공제량개비대칭항간화위단대칭벌공제단대칭항,병진일보제출료편심부재적등효방법,분석료편심부재강도대계통공제성능적영향.최후,결합운동학、다체동역학모형,완성료요파태동력궤구적설계급부재필배교험.
