西安工业大学学报
西安工業大學學報
서안공업대학학보
JOURNAL OF XI'AN TECHNOLOGICAL UNIVERSITY
2012年
7期
557-562,571
,共7页
AUV%单信标%可观测性%洋流估计%扩展Kalman滤波
AUV%單信標%可觀測性%洋流估計%擴展Kalman濾波
AUV%단신표%가관측성%양류고계%확전Kalman려파
针对单信标测距导航方法中的系统可观测性和洋流干扰问题,通过建立自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的三维运动学模型,利用线性时变系统的局部可观测性理论得到了系统关于AUV运动路径的可观测性条件,并采用扩展Kalman滤波导航算法实现了对AUV的位置和未知洋流的在线估计.仿真结果表明,对于满足系统可观测性的运动路径,该导航方法可有效抑制洋流干扰下系统的定位误差增长,使定位误差保持有界,并对未知洋流做出较为准确的估计.
針對單信標測距導航方法中的繫統可觀測性和洋流榦擾問題,通過建立自主水下航行器(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)的三維運動學模型,利用線性時變繫統的跼部可觀測性理論得到瞭繫統關于AUV運動路徑的可觀測性條件,併採用擴展Kalman濾波導航算法實現瞭對AUV的位置和未知洋流的在線估計.倣真結果錶明,對于滿足繫統可觀測性的運動路徑,該導航方法可有效抑製洋流榦擾下繫統的定位誤差增長,使定位誤差保持有界,併對未知洋流做齣較為準確的估計.
침대단신표측거도항방법중적계통가관측성화양류간우문제,통과건립자주수하항행기(Autonomous Underwater Vehicle,AUV)적삼유운동학모형,이용선성시변계통적국부가관측성이론득도료계통관우AUV운동로경적가관측성조건,병채용확전Kalman려파도항산법실현료대AUV적위치화미지양류적재선고계.방진결과표명,대우만족계통가관측성적운동로경,해도항방법가유효억제양류간우하계통적정위오차증장,사정위오차보지유계,병대미지양류주출교위준학적고계.
