计算机工程
計算機工程
계산궤공정
COMPUTER ENGINEERING
2009年
3期
1-3
,共3页
史国振%孙汉旭%贾庆轩%程时端%叶平%郑一力
史國振%孫漢旭%賈慶軒%程時耑%葉平%鄭一力
사국진%손한욱%가경헌%정시단%협평%정일력
伺服控制系统%空间环境%六自由度机器人%CAN总线%双冗余
伺服控製繫統%空間環境%六自由度機器人%CAN總線%雙冗餘
사복공제계통%공간배경%륙자유도궤기인%CAN총선%쌍용여
针对六自由度机器人控制系统的特点以及空间环境对系统的影响,提出基于双冗余设计思想的分布式视觉伺服控制系统.该系统由主控制计算机和关节控制器、手爪控制器、手眼视觉控制器等多个节点组成.系统采用冷热两级双冗余CAN总线作为各模块间的通信总线,各节点均采用双冗余设计.各智能节点通过主控计算机的规划和协调完成对机器人系统的控制功能,解决了空间机器人控制系统处理能力、空间适应性和通信实时性等问题,并进行了系统集成和性能、功能的测试,验证了该设计方案的可行性.
針對六自由度機器人控製繫統的特點以及空間環境對繫統的影響,提齣基于雙冗餘設計思想的分佈式視覺伺服控製繫統.該繫統由主控製計算機和關節控製器、手爪控製器、手眼視覺控製器等多箇節點組成.繫統採用冷熱兩級雙冗餘CAN總線作為各模塊間的通信總線,各節點均採用雙冗餘設計.各智能節點通過主控計算機的規劃和協調完成對機器人繫統的控製功能,解決瞭空間機器人控製繫統處理能力、空間適應性和通信實時性等問題,併進行瞭繫統集成和性能、功能的測試,驗證瞭該設計方案的可行性.
침대륙자유도궤기인공제계통적특점이급공간배경대계통적영향,제출기우쌍용여설계사상적분포식시각사복공제계통.해계통유주공제계산궤화관절공제기、수조공제기、수안시각공제기등다개절점조성.계통채용랭열량급쌍용여CAN총선작위각모괴간적통신총선,각절점균채용쌍용여설계.각지능절점통과주공계산궤적규화화협조완성대궤기인계통적공제공능,해결료공간궤기인공제계통처리능력、공간괄응성화통신실시성등문제,병진행료계통집성화성능、공능적측시,험증료해설계방안적가행성.
