机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2008年
1期
42-45
,共4页
并联机构%位置正反解%影响系数%工作空间
併聯機構%位置正反解%影響繫數%工作空間
병련궤구%위치정반해%영향계수%공작공간
通过解析法求解出基于4-RRR-RR并联机构腰关节的位置反解,运用影响系数法和虚设机构法,求出该腰关节的一阶影响系数矩阵,其矩阵特性与运动特性相符,通过位置反解和一阶影响系数矩阵的结合,运用输入逼近的方法,求出该腰关节位置正解的数值解,在极坐标系中通过对空间的数值搜索,搜索出工作空间,为这种新型并联腰关节的研制奠定了理论基础.
通過解析法求解齣基于4-RRR-RR併聯機構腰關節的位置反解,運用影響繫數法和虛設機構法,求齣該腰關節的一階影響繫數矩陣,其矩陣特性與運動特性相符,通過位置反解和一階影響繫數矩陣的結閤,運用輸入逼近的方法,求齣該腰關節位置正解的數值解,在極坐標繫中通過對空間的數值搜索,搜索齣工作空間,為這種新型併聯腰關節的研製奠定瞭理論基礎.
통과해석법구해출기우4-RRR-RR병련궤구요관절적위치반해,운용영향계수법화허설궤구법,구출해요관절적일계영향계수구진,기구진특성여운동특성상부,통과위치반해화일계영향계수구진적결합,운용수입핍근적방법,구출해요관절위치정해적수치해,재겁좌표계중통과대공간적수치수색,수색출공작공간,위저충신형병련요관절적연제전정료이론기출.
