机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2007年
1期
1-6
,共6页
张运楚%梁自泽%傅思遥%谭民%吴功平
張運楚%樑自澤%傅思遙%譚民%吳功平
장운초%량자택%부사요%담민%오공평
障碍识别%圆检测%巡线机器人%霍夫变换%输电线路
障礙識彆%圓檢測%巡線機器人%霍伕變換%輸電線路
장애식별%원검측%순선궤기인%곽부변환%수전선로
巡线机器人沿相线行走时必须探测识别各种障碍,并根据障碍类型规划越障行为.针对220 kV架空输电线路的结构特点,利用视觉传感器,设计了基于结构约束的障碍识别算法.算法利用图像的边缘信息,采用改进的基于存在概率图的圆/椭圆检测方法和分层决策机制,以减少自然环境中光线变化和机器人运动对识别质量的影响,满足了巡线机器人的实时越障要求.实验室模拟线路和实际线路实验结果表明,算法能可靠地识别出复杂背景中的防震锤、悬垂线夹和耐张线夹等障碍物.
巡線機器人沿相線行走時必鬚探測識彆各種障礙,併根據障礙類型規劃越障行為.針對220 kV架空輸電線路的結構特點,利用視覺傳感器,設計瞭基于結構約束的障礙識彆算法.算法利用圖像的邊緣信息,採用改進的基于存在概率圖的圓/橢圓檢測方法和分層決策機製,以減少自然環境中光線變化和機器人運動對識彆質量的影響,滿足瞭巡線機器人的實時越障要求.實驗室模擬線路和實際線路實驗結果錶明,算法能可靠地識彆齣複雜揹景中的防震錘、懸垂線夾和耐張線夾等障礙物.
순선궤기인연상선행주시필수탐측식별각충장애,병근거장애류형규화월장행위.침대220 kV가공수전선로적결구특점,이용시각전감기,설계료기우결구약속적장애식별산법.산법이용도상적변연신식,채용개진적기우존재개솔도적원/타원검측방법화분층결책궤제,이감소자연배경중광선변화화궤기인운동대식별질량적영향,만족료순선궤기인적실시월장요구.실험실모의선로화실제선로실험결과표명,산법능가고지식별출복잡배경중적방진추、현수선협화내장선협등장애물.
