机械工程师
機械工程師
궤계공정사
MECHANICAL ENGINEER
2006年
1期
38-39
,共2页
基座力传感器%机器人连杆%惯性参数%参数识别
基座力傳感器%機器人連桿%慣性參數%參數識彆
기좌력전감기%궤기인련간%관성삼수%삼수식별
文中探讨了基于机器人基座力传感器的输出信号,利用连杆的重力作用,识别机器人连杆的质量及质心三维坐标的静态识别方法.阐述了该方法的的求解思路与步骤,推导出了识别上述惯性参数的通用计算公式.虽然该方法仍属于解体识别法,但该方法计及了机器人的关节,识别出的惯性参数包含了机器人的关节特性,克服了传统解体识别法忽略机器人关节特性的缺陷,提高了惯性参数的识别精度.
文中探討瞭基于機器人基座力傳感器的輸齣信號,利用連桿的重力作用,識彆機器人連桿的質量及質心三維坐標的靜態識彆方法.闡述瞭該方法的的求解思路與步驟,推導齣瞭識彆上述慣性參數的通用計算公式.雖然該方法仍屬于解體識彆法,但該方法計及瞭機器人的關節,識彆齣的慣性參數包含瞭機器人的關節特性,剋服瞭傳統解體識彆法忽略機器人關節特性的缺陷,提高瞭慣性參數的識彆精度.
문중탐토료기우궤기인기좌력전감기적수출신호,이용련간적중력작용,식별궤기인련간적질량급질심삼유좌표적정태식별방법.천술료해방법적적구해사로여보취,추도출료식별상술관성삼수적통용계산공식.수연해방법잉속우해체식별법,단해방법계급료궤기인적관절,식별출적관성삼수포함료궤기인적관절특성,극복료전통해체식별법홀략궤기인관절특성적결함,제고료관성삼수적식별정도.
