宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2001年
3期
45-51
,共7页
四元数%递归动力学%力矩优化%运动控制
四元數%遞歸動力學%力矩優化%運動控製
사원수%체귀동역학%력구우화%운동공제
本文以四元数、递归动力学和优化控制为基础,提出了一种基于力矩优化的虚拟人运动控制算法.该算法使我们能够有效地处理关节位置和力矩约束,解决虚拟人的约束动力学问题,使虚拟人的运动不仅符合动力学规律,而且能量消耗最少,从而有效地实现了对人类作业的仿真和评估.实验结果证明了算法的有效性.
本文以四元數、遞歸動力學和優化控製為基礎,提齣瞭一種基于力矩優化的虛擬人運動控製算法.該算法使我們能夠有效地處理關節位置和力矩約束,解決虛擬人的約束動力學問題,使虛擬人的運動不僅符閤動力學規律,而且能量消耗最少,從而有效地實現瞭對人類作業的倣真和評估.實驗結果證明瞭算法的有效性.
본문이사원수、체귀동역학화우화공제위기출,제출료일충기우력구우화적허의인운동공제산법.해산법사아문능구유효지처리관절위치화력구약속,해결허의인적약속동역학문제,사허의인적운동불부부합동역학규률,이차능량소모최소,종이유효지실현료대인류작업적방진화평고.실험결과증명료산법적유효성.
