高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2005年
2期
20-24
,共5页
孙立宁%丁庆勇%祝宇虹%刘新宇
孫立寧%丁慶勇%祝宇虹%劉新宇
손립저%정경용%축우홍%류신우
串并联混合式机器人%高速高精度%直接驱动%封装作业
串併聯混閤式機器人%高速高精度%直接驅動%封裝作業
천병련혼합식궤기인%고속고정도%직접구동%봉장작업
针对微电子器件封装作业对高速高精度自动设备的需求,提出了一种由平行四边形支链的平面并联机构和直线运动模块组成的新型三自由度串并联混合式机器人.机器人采用两个集成了高分辨率角位移反馈元件的旋转直接驱动电机和直线音圈电机作为驱动元件.结合了并联机构和直接驱动的优点来实现高速高精度的三自由度平动运动.实验结果表明平面并联机构具有较高的重复定位精度、加速度和较短的建立时间.
針對微電子器件封裝作業對高速高精度自動設備的需求,提齣瞭一種由平行四邊形支鏈的平麵併聯機構和直線運動模塊組成的新型三自由度串併聯混閤式機器人.機器人採用兩箇集成瞭高分辨率角位移反饋元件的鏇轉直接驅動電機和直線音圈電機作為驅動元件.結閤瞭併聯機構和直接驅動的優點來實現高速高精度的三自由度平動運動.實驗結果錶明平麵併聯機構具有較高的重複定位精度、加速度和較短的建立時間.
침대미전자기건봉장작업대고속고정도자동설비적수구,제출료일충유평행사변형지련적평면병련궤구화직선운동모괴조성적신형삼자유도천병련혼합식궤기인.궤기인채용량개집성료고분변솔각위이반궤원건적선전직접구동전궤화직선음권전궤작위구동원건.결합료병련궤구화직접구동적우점래실현고속고정도적삼자유도평동운동.실험결과표명평면병련궤구구유교고적중복정위정도、가속도화교단적건립시간.
