浙江大学学报（工学版）
浙江大學學報（工學版）
절강대학학보（공학판）
JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY(ENGINEERING SCIENCE)
2008年
6期
1031-1035
,共5页
气动系统%气动人工肌肉%自适应鲁棒控制%脉宽调制%仿真
氣動繫統%氣動人工肌肉%自適應魯棒控製%脈寬調製%倣真
기동계통%기동인공기육%자괄응로봉공제%맥관조제%방진
为了实现脉宽调制(PWM)高速开关阀控制的气动人工肌肉单关节的轨迹跟踪,采用了一种基于不连续映射函数的饱和自适应鲁棒控制(SARC)策略.针对非线性系统中存在的参数不确定性和未建模特性,结合确定性鲁棒控制和自适应控制,保证了控制系统全局稳定性,减小了由于参数的不确定造成的系统不确定性.仿真结果表明,在多组不同建模误差和外加干扰影响下,闭环系统状态都能在有限时间内到达并保持在期望的收敛域内,施加参数自适应律能显著提高跟踪性能.
為瞭實現脈寬調製(PWM)高速開關閥控製的氣動人工肌肉單關節的軌跡跟蹤,採用瞭一種基于不連續映射函數的飽和自適應魯棒控製(SARC)策略.針對非線性繫統中存在的參數不確定性和未建模特性,結閤確定性魯棒控製和自適應控製,保證瞭控製繫統全跼穩定性,減小瞭由于參數的不確定造成的繫統不確定性.倣真結果錶明,在多組不同建模誤差和外加榦擾影響下,閉環繫統狀態都能在有限時間內到達併保持在期望的收斂域內,施加參數自適應律能顯著提高跟蹤性能.
위료실현맥관조제(PWM)고속개관벌공제적기동인공기육단관절적궤적근종,채용료일충기우불련속영사함수적포화자괄응로봉공제(SARC)책략.침대비선성계통중존재적삼수불학정성화미건모특성,결합학정성로봉공제화자괄응공제,보증료공제계통전국은정성,감소료유우삼수적불학정조성적계통불학정성.방진결과표명,재다조불동건모오차화외가간우영향하,폐배계통상태도능재유한시간내도체병보지재기망적수렴역내,시가삼수자괄응률능현저제고근종성능.
