CAJ | 학술논문

目的:研究应用于超声引导下微波消融治疗的机器人系统.方法:设计超声引导微波消融治疗机器系统,主要由三维超声导航、穿刺机器人和空间定位装置组成.利用磁定位器实时跟踪超声探头和穿刺针,构建三维超声,穿刺操作中实时显示二维超声图像平面在三维超声中的位置及与穿刺针的空间位置关系,利用一个五自由度的被动机械人引导装置辅助穿刺.建立水槽实验模型,利用该模型进行初步实验.结果:所有实验均命中穿刺目标,误差在0.5cm以内.结论:利用超声引导微波消融治疗机器人系统可以实现三维空间的准确定位,并摆脱穿刺引导架的角度限制,实现灵活准确的穿刺操作.
목적:연구응용우초성인도하미파소융치료적궤기인계통.방법:설계초성인도미파소융치료궤기계통,주요유삼유초성도항、천자궤기인화공간정위장치조성.이용자정위기실시근종초성탐두화천자침,구건삼유초성,천자조작중실시현시이유초성도상평면재삼유초성중적위치급여천자침적공간위치관계,이용일개오자유도적피동궤계인인도장치보조천자.건립수조실험모형,이용해모형진행초보실험.결과:소유실험균명중천자목표,오차재0.5cm이내.결론:이용초성인도미파소융치료궤기인계통가이실현삼유공간적준학정위,병파탈천자인도가적각도한제,실현령활준학적천자조작.