控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2012年
2期
265-269
,共5页
Acrobot%欠驱动机械系统%LQR%能量泵入法%反馈线性化
Acrobot%欠驅動機械繫統%LQR%能量泵入法%反饋線性化
Acrobot%흠구동궤계계통%LQR%능량빙입법%반궤선성화
Acrobot是一种典型的二自由度欠驱动机械系统,针对实际中可能存在的杆二摆角及驱动力矩受限的问题,研究了行为受限下系统的起摆与平衡控制问题.将整个过程分为起摆和平衡2个阶段,首先利用垂直向上不稳定平衡点处近似线性模型,设计了基于LQR方法的平衡控制器,并以减小平衡控制过程力矩为目标讨论了切换姿态的优化问题；起摆控制采用了基于参考路径的能量泵入法,提出了一个改进的参考路径,采用部分反馈线性化方法实现对参考路径的跟踪,可以保证摆角在一定范围内摆动的情况下系统机械能不断增加,使起摆结束时具有更优的切换姿态,从而更容易切换至平衡控制阶段,同时使得平衡控制过程更加平稳,所需力矩更小.最后给出了实物实验结果,证明了所提控制策略的有效性.
Acrobot是一種典型的二自由度欠驅動機械繫統,針對實際中可能存在的桿二襬角及驅動力矩受限的問題,研究瞭行為受限下繫統的起襬與平衡控製問題.將整箇過程分為起襬和平衡2箇階段,首先利用垂直嚮上不穩定平衡點處近似線性模型,設計瞭基于LQR方法的平衡控製器,併以減小平衡控製過程力矩為目標討論瞭切換姿態的優化問題；起襬控製採用瞭基于參攷路徑的能量泵入法,提齣瞭一箇改進的參攷路徑,採用部分反饋線性化方法實現對參攷路徑的跟蹤,可以保證襬角在一定範圍內襬動的情況下繫統機械能不斷增加,使起襬結束時具有更優的切換姿態,從而更容易切換至平衡控製階段,同時使得平衡控製過程更加平穩,所需力矩更小.最後給齣瞭實物實驗結果,證明瞭所提控製策略的有效性.
Acrobot시일충전형적이자유도흠구동궤계계통,침대실제중가능존재적간이파각급구동력구수한적문제,연구료행위수한하계통적기파여평형공제문제.장정개과정분위기파화평형2개계단,수선이용수직향상불은정평형점처근사선성모형,설계료기우LQR방법적평형공제기,병이감소평형공제과정력구위목표토론료절환자태적우화문제；기파공제채용료기우삼고로경적능량빙입법,제출료일개개진적삼고로경,채용부분반궤선성화방법실현대삼고로경적근종,가이보증파각재일정범위내파동적정황하계통궤계능불단증가,사기파결속시구유경우적절환자태,종이경용역절환지평형공제계단,동시사득평형공제과정경가평은,소수력구경소.최후급출료실물실험결과,증명료소제공제책략적유효성.
