兵工自动化
兵工自動化
병공자동화
ORDNANCE INDUSTRY AUTOMATION
2004年
3期
82-83
,共2页
加工机器人%六坐标联动%加工姿态%数控
加工機器人%六坐標聯動%加工姿態%數控
가공궤기인%륙좌표련동%가공자태%수공
五坐标加工机器人采用闭环并联结构,各空间连杆与主轴相联.刀具中心和刀具主轴固联部件构成联动坐标系.求出控制轴与主轴部件铰接点中心坐标,以确定刀具加工姿态.用欧拉角(进动角ψ、章动角θ、为自转角Φ)确定刀具主轴方位.对应同方位,求出主轴部件6轴中2轴瞬时长度相等的位置,由伺服电机改变连杆长度调整主轴姿态,以1控制端同时控制2轴可实现6坐标联动.
五坐標加工機器人採用閉環併聯結構,各空間連桿與主軸相聯.刀具中心和刀具主軸固聯部件構成聯動坐標繫.求齣控製軸與主軸部件鉸接點中心坐標,以確定刀具加工姿態.用歐拉角(進動角ψ、章動角θ、為自轉角Φ)確定刀具主軸方位.對應同方位,求齣主軸部件6軸中2軸瞬時長度相等的位置,由伺服電機改變連桿長度調整主軸姿態,以1控製耑同時控製2軸可實現6坐標聯動.
오좌표가공궤기인채용폐배병련결구,각공간련간여주축상련.도구중심화도구주축고련부건구성련동좌표계.구출공제축여주축부건교접점중심좌표,이학정도구가공자태.용구랍각(진동각ψ、장동각θ、위자전각Φ)학정도구주축방위.대응동방위,구출주축부건6축중2축순시장도상등적위치,유사복전궤개변련간장도조정주축자태,이1공제단동시공제2축가실현6좌표련동.
