机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2007年
6期
23-25,36
,共4页
六足机器人%步行%腿机构%电机控制
六足機器人%步行%腿機構%電機控製
륙족궤기인%보행%퇴궤구%전궤공제
采用了仿哺乳类的腿部结构,并针对这种腿部结构设计了六足的行走方式,通过对12个步进电机的控制,采用三角步态,实现了六足机器人的直行功能.仿真及试验证明,这种结构能较好地维持六足机器人自身的平衡,并且对今后更深入地研究六足机器人抬腿行走姿态及可行性,具有较高的参考价值.
採用瞭倣哺乳類的腿部結構,併針對這種腿部結構設計瞭六足的行走方式,通過對12箇步進電機的控製,採用三角步態,實現瞭六足機器人的直行功能.倣真及試驗證明,這種結構能較好地維持六足機器人自身的平衡,併且對今後更深入地研究六足機器人抬腿行走姿態及可行性,具有較高的參攷價值.
채용료방포유류적퇴부결구,병침대저충퇴부결구설계료륙족적행주방식,통과대12개보진전궤적공제,채용삼각보태,실현료륙족궤기인적직행공능.방진급시험증명,저충결구능교호지유지륙족궤기인자신적평형,병차대금후경심입지연구륙족궤기인태퇴행주자태급가행성,구유교고적삼고개치.
