航空学报
航空學報
항공학보
ACTA AERONAUTICA ET ASTRONAUTICA SINICA
2012年
6期
1044-1051
,共8页
陀螺稳定平台%陀螺漂移%卡尔曼滤波%Sage-Husa滤波%自适应滤波
陀螺穩定平檯%陀螺漂移%卡爾曼濾波%Sage-Husa濾波%自適應濾波
타라은정평태%타라표이%잡이만려파%Sage-Husa려파%자괄응려파
针对陀螺稳定平台的漂移问题,建立了陀螺稳定跟踪装置在不同工作模式下陀螺漂移的数学模型,指出稳定模式下包含常值漂移和相关漂移的陀螺低频噪声是影响稳定精度的主要原因.提出一种自适应实时估计算法,采用卡尔曼滤波框架和滤波器收敛判据,结合Sage-Husa滤波和加权Sage-Husa滤波算法,利用跟踪器跟踪静止目标时输出的脱靶量信号对陀螺常值漂移和相关漂移进行估计.实验结果表明:该算法能够在系统模型和噪声特性均不准确的情况下使用,收敛时间小于3 s,估计均方差小于0.02(°)/s,具有良好的鲁棒性和自适应能力.
針對陀螺穩定平檯的漂移問題,建立瞭陀螺穩定跟蹤裝置在不同工作模式下陀螺漂移的數學模型,指齣穩定模式下包含常值漂移和相關漂移的陀螺低頻譟聲是影響穩定精度的主要原因.提齣一種自適應實時估計算法,採用卡爾曼濾波框架和濾波器收斂判據,結閤Sage-Husa濾波和加權Sage-Husa濾波算法,利用跟蹤器跟蹤靜止目標時輸齣的脫靶量信號對陀螺常值漂移和相關漂移進行估計.實驗結果錶明:該算法能夠在繫統模型和譟聲特性均不準確的情況下使用,收斂時間小于3 s,估計均方差小于0.02(°)/s,具有良好的魯棒性和自適應能力.
침대타라은정평태적표이문제,건립료타라은정근종장치재불동공작모식하타라표이적수학모형,지출은정모식하포함상치표이화상관표이적타라저빈조성시영향은정정도적주요원인.제출일충자괄응실시고계산법,채용잡이만려파광가화려파기수렴판거,결합Sage-Husa려파화가권Sage-Husa려파산법,이용근종기근종정지목표시수출적탈파량신호대타라상치표이화상관표이진행고계.실험결과표명:해산법능구재계통모형화조성특성균불준학적정황하사용,수렴시간소우3 s,고계균방차소우0.02(°)/s,구유량호적로봉성화자괄응능력.
