同济大学学报（自然科学版）
同濟大學學報（自然科學版）
동제대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF TONGJI UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE)
2006年
11期
1539-1542
,共4页
罗志凡%卢耀祖%张氢%卞永明
囉誌凡%盧耀祖%張氫%卞永明
라지범%로요조%장경%변영명
自主移动小车%点镇定%控制参数%优化设计
自主移動小車%點鎮定%控製參數%優化設計
자주이동소차%점진정%공제삼수%우화설계
针对自主移动小车的点镇定问题,提出了对控制律的参数进行优化设计的思想,并放松了原有控制律对参数取值区间的限制,使系统的点镇定性得以进一步优化.仿真结果表明:控制参数的选取对自主移动小车的点镇定性影响很大;不同的自主移动小车初始位姿下控制参数的最优取值不同;通过优化控制参数以提高自主移动小车的点镇定性是可行与有效的.
針對自主移動小車的點鎮定問題,提齣瞭對控製律的參數進行優化設計的思想,併放鬆瞭原有控製律對參數取值區間的限製,使繫統的點鎮定性得以進一步優化.倣真結果錶明:控製參數的選取對自主移動小車的點鎮定性影響很大;不同的自主移動小車初始位姿下控製參數的最優取值不同;通過優化控製參數以提高自主移動小車的點鎮定性是可行與有效的.
침대자주이동소차적점진정문제,제출료대공제률적삼수진행우화설계적사상,병방송료원유공제률대삼수취치구간적한제,사계통적점진정성득이진일보우화.방진결과표명:공제삼수적선취대자주이동소차적점진정성영향흔대;불동적자주이동소차초시위자하공제삼수적최우취치불동;통과우화공제삼수이제고자주이동소차적점진정성시가행여유효적.
