计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2008年
22期
206-209
,共4页
杨唐文%韩建达%KUHNERT K D
楊唐文%韓建達%KUHNERT K D
양당문%한건체%KUHNERT K D
室外自主移动机器人%栅格地图%路径规划%无碰撞导航
室外自主移動機器人%柵格地圖%路徑規劃%無踫撞導航
실외자주이동궤기인%책격지도%로경규화%무팽당도항
在非结构化环境,移动机器人行驶运动规划和自主导航是非常挑战性的问题.基于实时的动态栅格地图,提出了一个快速的而又实效的轨迹规划算法,实现机器人在室外环境的无碰撞运动导航.AMOR是自主研发的室外运动移动机器人,它在2007年欧洲C-ELROB大赛中赢得了野外自主侦察比赛的冠军.它装备了SICK的激光雷达,用来获取机器人运动前方的障碍物体信息,建立实时动态的环境地图.以A*框架为基础的改造算法,能够在众多的路径中快速地找到最佳的安全行驶路径,实现可靠的自主导航.所有的测试和比赛结果表明所提方案是可行的、有效的.
在非結構化環境,移動機器人行駛運動規劃和自主導航是非常挑戰性的問題.基于實時的動態柵格地圖,提齣瞭一箇快速的而又實效的軌跡規劃算法,實現機器人在室外環境的無踫撞運動導航.AMOR是自主研髮的室外運動移動機器人,它在2007年歐洲C-ELROB大賽中贏得瞭野外自主偵察比賽的冠軍.它裝備瞭SICK的激光雷達,用來穫取機器人運動前方的障礙物體信息,建立實時動態的環境地圖.以A*框架為基礎的改造算法,能夠在衆多的路徑中快速地找到最佳的安全行駛路徑,實現可靠的自主導航.所有的測試和比賽結果錶明所提方案是可行的、有效的.
재비결구화배경,이동궤기인행사운동규화화자주도항시비상도전성적문제.기우실시적동태책격지도,제출료일개쾌속적이우실효적궤적규화산법,실현궤기인재실외배경적무팽당운동도항.AMOR시자주연발적실외운동이동궤기인,타재2007년구주C-ELROB대새중영득료야외자주정찰비새적관군.타장비료SICK적격광뢰체,용래획취궤기인운동전방적장애물체신식,건립실시동태적배경지도.이A*광가위기출적개조산법,능구재음다적로경중쾌속지조도최가적안전행사로경,실현가고적자주도항.소유적측시화비새결과표명소제방안시가행적、유효적.
