工程设计学报
工程設計學報
공정설계학보
JOURNAL OF ENGINEERING DESIGN
2010年
6期
439-443
,共5页
贺甲%田学光%张德龙%田兴志
賀甲%田學光%張德龍%田興誌
하갑%전학광%장덕룡%전흥지
机械手%多体系统理论%误差建模%误差分析
機械手%多體繫統理論%誤差建模%誤差分析
궤계수%다체계통이론%오차건모%오차분석
基于多体系统理论中的休斯敦方法,介绍了建立四自由度机械手误差模型的方法.首先阐述了机械手拓扑结构及误差条件下相邻体及其变换矩阵,然后建立了误差模型,最后全面分析了机械手的各项误差源,用MATLAB软件计算了总误差和系统误差,且对比了各单项误差源对总误差的影响,为误差分配和补偿提供了理论依据.所提出的误差模型和误差分析方法,对于多自由系统的误差分析和建模具有参考价值.
基于多體繫統理論中的休斯敦方法,介紹瞭建立四自由度機械手誤差模型的方法.首先闡述瞭機械手拓撲結構及誤差條件下相鄰體及其變換矩陣,然後建立瞭誤差模型,最後全麵分析瞭機械手的各項誤差源,用MATLAB軟件計算瞭總誤差和繫統誤差,且對比瞭各單項誤差源對總誤差的影響,為誤差分配和補償提供瞭理論依據.所提齣的誤差模型和誤差分析方法,對于多自由繫統的誤差分析和建模具有參攷價值.
기우다체계통이론중적휴사돈방법,개소료건립사자유도궤계수오차모형적방법.수선천술료궤계수탁복결구급오차조건하상린체급기변환구진,연후건립료오차모형,최후전면분석료궤계수적각항오차원,용MATLAB연건계산료총오차화계통오차,차대비료각단항오차원대총오차적영향,위오차분배화보상제공료이론의거.소제출적오차모형화오차분석방법,대우다자유계통적오차분석화건모구유삼고개치.
