北京信息科技大学学报（自然科学版）
北京信息科技大學學報（自然科學版）
북경신식과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF BEIJING INSTITUTE OF MACHINERY
2011年
5期
65-69
,共5页
薛瑞彬%苏中%张夏丽%万承军
薛瑞彬%囌中%張夏麗%萬承軍
설서빈%소중%장하려%만승군
蛇形机器人%ADAMS仿真%约束%直线运动
蛇形機器人%ADAMS倣真%約束%直線運動
사형궤기인%ADAMS방진%약속%직선운동
提出一种由6个关节组成的蛇形机器人,研究了蛇形机器人的直线运动机理,在机械系统动态仿真软件ADAMS中建立蛇形机器人的运动模型,设置直线运动的关节角度时间函数.通过在ADAMS中添加各种驱动,设定运动函数,分析了地面摩擦跟蛇体的运动关系,并进行了仿真验证.结果表明,所提出的蛇形机器人能够完成设定的直线运动.
提齣一種由6箇關節組成的蛇形機器人,研究瞭蛇形機器人的直線運動機理,在機械繫統動態倣真軟件ADAMS中建立蛇形機器人的運動模型,設置直線運動的關節角度時間函數.通過在ADAMS中添加各種驅動,設定運動函數,分析瞭地麵摩抆跟蛇體的運動關繫,併進行瞭倣真驗證.結果錶明,所提齣的蛇形機器人能夠完成設定的直線運動.
제출일충유6개관절조성적사형궤기인,연구료사형궤기인적직선운동궤리,재궤계계통동태방진연건ADAMS중건립사형궤기인적운동모형,설치직선운동적관절각도시간함수.통과재ADAMS중첨가각충구동,설정운동함수,분석료지면마찰근사체적운동관계,병진행료방진험증.결과표명,소제출적사형궤기인능구완성설정적직선운동.
