系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2009年
7期
1689-1693
,共5页
Stewart平台%并联机构%内模原理%干扰抑制%任务空间控制
Stewart平檯%併聯機構%內模原理%榦擾抑製%任務空間控製
Stewart평태%병련궤구%내모원리%간우억제%임무공간공제
针对应用于某型飞行模拟器的Stewart平台,首先利用Newton-Euler逆向力公式对平台动力学方程中形式复杂的连杆动态特性进行补偿,得到形式简单的误差动态系统.然后,为抑制其受到的未知谐波干扰,设计带有自适应内模的任务空间轨迹跟踪控制器,使闭环系统能够抑制未知的谐波扰动,同时能够渐近跟踪期望轨迹.仿真结果验证了该方法的有效性.
針對應用于某型飛行模擬器的Stewart平檯,首先利用Newton-Euler逆嚮力公式對平檯動力學方程中形式複雜的連桿動態特性進行補償,得到形式簡單的誤差動態繫統.然後,為抑製其受到的未知諧波榦擾,設計帶有自適應內模的任務空間軌跡跟蹤控製器,使閉環繫統能夠抑製未知的諧波擾動,同時能夠漸近跟蹤期望軌跡.倣真結果驗證瞭該方法的有效性.
침대응용우모형비행모의기적Stewart평태,수선이용Newton-Euler역향력공식대평태동역학방정중형식복잡적련간동태특성진행보상,득도형식간단적오차동태계통.연후,위억제기수도적미지해파간우,설계대유자괄응내모적임무공간궤적근종공제기,사폐배계통능구억제미지적해파우동,동시능구점근근종기망궤적.방진결과험증료해방법적유효성.
