山东理工大学学报（自然科学版）
山東理工大學學報（自然科學版）
산동리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SHANDONG UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(SCIENCE AND TECHNOLOGY)
2009年
1期
17-20
,共4页
徐宗刚%郝秀清%董敏%蔡开云%王克杰
徐宗剛%郝秀清%董敏%蔡開雲%王剋傑
서종강%학수청%동민%채개운%왕극걸
并联机构%工作空间%奇异位形
併聯機構%工作空間%奇異位形
병련궤구%공작공간%기이위형
针对3-PCR新型空间三自由度并联机构进行分析.运用坐标变换法求得机构的位置方程,通过对位置方程的求导得到速度方程,进而推得机构的逆、正雅克比矩阵;以雅克比矩阵为基础分析该机构发生奇异的条件及奇异的类型.奇异性分析为研究该机构的工作空间及轨迹规划奠定了基础.
針對3-PCR新型空間三自由度併聯機構進行分析.運用坐標變換法求得機構的位置方程,通過對位置方程的求導得到速度方程,進而推得機構的逆、正雅剋比矩陣;以雅剋比矩陣為基礎分析該機構髮生奇異的條件及奇異的類型.奇異性分析為研究該機構的工作空間及軌跡規劃奠定瞭基礎.
침대3-PCR신형공간삼자유도병련궤구진행분석.운용좌표변환법구득궤구적위치방정,통과대위치방정적구도득도속도방정,진이추득궤구적역、정아극비구진;이아극비구진위기출분석해궤구발생기이적조건급기이적류형.기이성분석위연구해궤구적공작공간급궤적규화전정료기출.
