机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
10期
146-148
,共3页
废可重构%模块化机器人%正运动学%工作空间
廢可重構%模塊化機器人%正運動學%工作空間
폐가중구%모괴화궤기인%정운동학%공작공간
采用DH矩阵方法对可重构模块化机器人正运动学进行分析,得出了机器人末端执行器的位姿矩阵;对于可重构模块机器人工作空间的分析,采用DH矩阵中旋转矩阵与位置向量的数学关系得出机器人末端执行器的位置向量公式,使用MATLAB编程计算和绘制出工作空间图.
採用DH矩陣方法對可重構模塊化機器人正運動學進行分析,得齣瞭機器人末耑執行器的位姿矩陣;對于可重構模塊機器人工作空間的分析,採用DH矩陣中鏇轉矩陣與位置嚮量的數學關繫得齣機器人末耑執行器的位置嚮量公式,使用MATLAB編程計算和繪製齣工作空間圖.
채용DH구진방법대가중구모괴화궤기인정운동학진행분석,득출료궤기인말단집행기적위자구진;대우가중구모괴궤기인공작공간적분석,채용DH구진중선전구진여위치향량적수학관계득출궤기인말단집행기적위치향량공식,사용MATLAB편정계산화회제출공작공간도.
