电机与控制学报
電機與控製學報
전궤여공제학보
ECTRIC MACHINES AND CONTROL
2011年
2期
76-83
,共8页
郭闯强%倪风雷%孙敬颋%刘宏
郭闖彊%倪風雷%孫敬颋%劉宏
곽틈강%예풍뢰%손경정%류굉
空间机器人%模块化关节%故障检测%容错
空間機器人%模塊化關節%故障檢測%容錯
공간궤기인%모괴화관절%고장검측%용착
针对空间机械臂高可靠性要求,提出一种基于双绕组永磁同步电机的关节容错控制系统.与传统控制系统相比,该控制系统使得机械臂关节保持了较小的体积和重量,能够容忍主份和备份子系统之间发生多个不重叠故障,且能在单个子系统发生故障而断电的情况下,维持关节的不间断工作,从而解决了传统双绕组电机控制系统不能容忍电源及控制器出现故障的问题,提高了关节的容错能力.设计了电机驱动系统和控制器的容错控制策略,并基于关节冗余传感器信息,能够在两种位置传感器同时发生故障的情况下,实现对故障的在线检测.
針對空間機械臂高可靠性要求,提齣一種基于雙繞組永磁同步電機的關節容錯控製繫統.與傳統控製繫統相比,該控製繫統使得機械臂關節保持瞭較小的體積和重量,能夠容忍主份和備份子繫統之間髮生多箇不重疊故障,且能在單箇子繫統髮生故障而斷電的情況下,維持關節的不間斷工作,從而解決瞭傳統雙繞組電機控製繫統不能容忍電源及控製器齣現故障的問題,提高瞭關節的容錯能力.設計瞭電機驅動繫統和控製器的容錯控製策略,併基于關節冗餘傳感器信息,能夠在兩種位置傳感器同時髮生故障的情況下,實現對故障的在線檢測.
침대공간궤계비고가고성요구,제출일충기우쌍요조영자동보전궤적관절용착공제계통.여전통공제계통상비,해공제계통사득궤계비관절보지료교소적체적화중량,능구용인주빈화비빈자계통지간발생다개불중첩고장,차능재단개자계통발생고장이단전적정황하,유지관절적불간단공작,종이해결료전통쌍요조전궤공제계통불능용인전원급공제기출현고장적문제,제고료관절적용착능력.설계료전궤구동계통화공제기적용착공제책략,병기우관절용여전감기신식,능구재량충위치전감기동시발생고장적정황하,실현대고장적재선검측.
