航天器工程
航天器工程
항천기공정
SPACECRAFT ENGINEERING
2011年
4期
72-78
,共7页
空间探测%群体机器人%模块化%自组装%仿真试验
空間探測%群體機器人%模塊化%自組裝%倣真試驗
공간탐측%군체궤기인%모괴화%자조장%방진시험
space exploration%swarm robot%module%self-assembly%simulation experiment
针对地外星球表面地形多变,探测机器人处于复杂的非结构化环境中,提出了一种结合自重构和群体机器人特点的自组装群体模块化机器人（Sambot）。每一个模块都能自主移动,同时通过对接机构可与多个其他模块连接在一起,形成具有更强运动能力的集合体机器人。介绍了Sambot的总体设计（包括机械结构和控制系统）,分析了Sambot通过组装构建的典型构型——线性构型和多足构型,展示了机器人的仿真试验和硬件试验。Sambot机器人平台综合了多种类型机器人的优点,增强了在空间探测过程中的适应性。
針對地外星毬錶麵地形多變,探測機器人處于複雜的非結構化環境中,提齣瞭一種結閤自重構和群體機器人特點的自組裝群體模塊化機器人（Sambot）。每一箇模塊都能自主移動,同時通過對接機構可與多箇其他模塊連接在一起,形成具有更彊運動能力的集閤體機器人。介紹瞭Sambot的總體設計（包括機械結構和控製繫統）,分析瞭Sambot通過組裝構建的典型構型——線性構型和多足構型,展示瞭機器人的倣真試驗和硬件試驗。Sambot機器人平檯綜閤瞭多種類型機器人的優點,增彊瞭在空間探測過程中的適應性。
침대지외성구표면지형다변,탐측궤기인처우복잡적비결구화배경중,제출료일충결합자중구화군체궤기인특점적자조장군체모괴화궤기인（Sambot）。매일개모괴도능자주이동,동시통과대접궤구가여다개기타모괴련접재일기,형성구유경강운동능력적집합체궤기인。개소료Sambot적총체설계（포괄궤계결구화공제계통）,분석료Sambot통과조장구건적전형구형——선성구형화다족구형,전시료궤기인적방진시험화경건시험。Sambot궤기인평태종합료다충류형궤기인적우점,증강료재공간탐측과정중적괄응성。
Spatial robots is one of the researches for space exploration in future.For adapting to rugged terrain,this paper presents a novel self-assembly modular robot（Sambot） that has characteristics on self-reconfigurability and swarm.Each Sambot can move autonomously and connect with the others.Multiple Sambot can be self-assembled to form a robotic structure of higher locomotion capacity.Mechanical design and control system of Sambot are described.Several typical configurations consisting of multiple Sambot are designed.In the end,simulation and experiments of self-assembly on Sambot platform have been implemented to verify feasibility.By combining the advantages of multiple types of robots,Sambot has higher adaptability to space exploration.
