北京生物医学工程
北京生物醫學工程
북경생물의학공정
BEIJING BIOMEDICAL ENGINEERING
2012年
3期
225-230
,共6页
史玉婷%姜萍萍%颜国正%林蔚
史玉婷%薑萍萍%顏國正%林蔚
사옥정%강평평%안국정%림위
胃肠道机器人%尺護运动%螺旋传动
胃腸道機器人%呎護運動%螺鏇傳動
위장도궤기인%척호운동%라선전동
目的 针对现有胃肠道检测方法的被动运动方式的缺点,设计了在肠道(尤指小肠)内主动运动的微型肠道机器人.方法 机器人采取仿尺護式的运动方式,由以直流电机驱动的3个独立机构组成,其中的中间机构是轴向伸缩机构,两端是径向钳位机构.机器人通过步态的配合,完成机器人在肠道内的前进、后退和停留.组装好的机器人收缩时尺寸为13 mm×80 mm,机器人轴向步距为14 mm,径向步距为4 mm.结果 对机器人结构进行速度和传动效率分析,得到机器人理论速度为0.8 mm/s,最大径向力和轴向推力分别是5 N和9.6 N.组装好机器人并让其在体外肠道内进行爬行实验.结论 该仿尺護式直流电机驱动的微型胃肠道机器人在肠道内可以实现主动运动.
目的 針對現有胃腸道檢測方法的被動運動方式的缺點,設計瞭在腸道(尤指小腸)內主動運動的微型腸道機器人.方法 機器人採取倣呎護式的運動方式,由以直流電機驅動的3箇獨立機構組成,其中的中間機構是軸嚮伸縮機構,兩耑是徑嚮鉗位機構.機器人通過步態的配閤,完成機器人在腸道內的前進、後退和停留.組裝好的機器人收縮時呎吋為13 mm×80 mm,機器人軸嚮步距為14 mm,徑嚮步距為4 mm.結果 對機器人結構進行速度和傳動效率分析,得到機器人理論速度為0.8 mm/s,最大徑嚮力和軸嚮推力分彆是5 N和9.6 N.組裝好機器人併讓其在體外腸道內進行爬行實驗.結論 該倣呎護式直流電機驅動的微型胃腸道機器人在腸道內可以實現主動運動.
목적 침대현유위장도검측방법적피동운동방식적결점,설계료재장도(우지소장)내주동운동적미형장도궤기인.방법 궤기인채취방척호식적운동방식,유이직류전궤구동적3개독립궤구조성,기중적중간궤구시축향신축궤구,량단시경향겸위궤구.궤기인통과보태적배합,완성궤기인재장도내적전진、후퇴화정류.조장호적궤기인수축시척촌위13 mm×80 mm,궤기인축향보거위14 mm,경향보거위4 mm.결과 대궤기인결구진행속도화전동효솔분석,득도궤기인이론속도위0.8 mm/s,최대경향력화축향추력분별시5 N화9.6 N.조장호궤기인병양기재체외장도내진행파행실험.결론 해방척호식직류전궤구동적미형위장도궤기인재장도내가이실현주동운동.
