机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2012年
3期
23-24,40
,共3页
机器人%运动学%位姿分析
機器人%運動學%位姿分析
궤기인%운동학%위자분석
提出了一种仿青蛙机器人的机构模型及其运动学分析方法.基于青蛙生物结构的对称性,建立了仿青蛙机器人机构的平面机构模型；获得了该机构的运动学方程正反解和机器人跳跃过程中姿态调整的住姿与输入关节角的关系,分析结果符合青蛙跳跃的一般规律,最后通过实例计算进行了数字仿真验证.
提齣瞭一種倣青蛙機器人的機構模型及其運動學分析方法.基于青蛙生物結構的對稱性,建立瞭倣青蛙機器人機構的平麵機構模型；穫得瞭該機構的運動學方程正反解和機器人跳躍過程中姿態調整的住姿與輸入關節角的關繫,分析結果符閤青蛙跳躍的一般規律,最後通過實例計算進行瞭數字倣真驗證.
제출료일충방청와궤기인적궤구모형급기운동학분석방법.기우청와생물결구적대칭성,건립료방청와궤기인궤구적평면궤구모형；획득료해궤구적운동학방정정반해화궤기인도약과정중자태조정적주자여수입관절각적관계,분석결과부합청와도약적일반규률,최후통과실례계산진행료수자방진험증.
