车辆与动力技术
車輛與動力技術
차량여동력기술
VEHICLE & POWER TECHNOLOGY
2012年
3期
11-16
,共6页
移动机器人%Ackermann's模型%路径跟踪%链式系统%控制律
移動機器人%Ackermann's模型%路徑跟蹤%鏈式繫統%控製律
이동궤기인%Ackermann's모형%로경근종%련식계통%공제률
根据移动机器人领域中普遍应用的Ackermann's模型,推导出了适用于ARV移动机器人路径跟踪控制算法的运动学模型.该模型是利用参考路径的曲率、车体相对于参考路径的偏航角以及位置偏移量等变量参数来建立的；然后应用“链式系统”控制理论把该运动学模型转换为链式模型,并由链式模型设计出用于路径跟踪的控制律；最后对该控制律进行了仿真分析,仿真结果表明,应用该控制算法进行路径跟踪控制时,能够较好地跟随预设路径,满足整车控制要求.
根據移動機器人領域中普遍應用的Ackermann's模型,推導齣瞭適用于ARV移動機器人路徑跟蹤控製算法的運動學模型.該模型是利用參攷路徑的麯率、車體相對于參攷路徑的偏航角以及位置偏移量等變量參數來建立的；然後應用“鏈式繫統”控製理論把該運動學模型轉換為鏈式模型,併由鏈式模型設計齣用于路徑跟蹤的控製律；最後對該控製律進行瞭倣真分析,倣真結果錶明,應用該控製算法進行路徑跟蹤控製時,能夠較好地跟隨預設路徑,滿足整車控製要求.
근거이동궤기인영역중보편응용적Ackermann's모형,추도출료괄용우ARV이동궤기인로경근종공제산법적운동학모형.해모형시이용삼고로경적곡솔、차체상대우삼고로경적편항각이급위치편이량등변량삼수래건립적；연후응용“련식계통”공제이론파해운동학모형전환위련식모형,병유련식모형설계출용우로경근종적공제률；최후대해공제률진행료방진분석,방진결과표명,응용해공제산법진행로경근종공제시,능구교호지근수예설로경,만족정차공제요구.
