仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2003年
4期
387-390
,共4页
戴士杰%周国香%岳宏%师占群
戴士傑%週國香%嶽宏%師佔群
대사걸%주국향%악굉%사점군
触觉传感器%金属薄板%应变片%电流变流体%手爪%机器人%测量原理
觸覺傳感器%金屬薄闆%應變片%電流變流體%手爪%機器人%測量原理
촉각전감기%금속박판%응변편%전류변류체%수조%궤기인%측량원리
针对机器人抓握处于重力场中的等截面均质杆件,设计了一种基于薄板变形的柔顺触觉传感器.在传感器中,利用金属弹性薄板做弹性元件,应变片做触觉敏感单元,实现对物体的长度和质量的感知.在传感器的表面封装电流变流体实现了软/硬抓握.采用合理结构,使被抓物体横截面尺寸不受金属弹性薄板尺寸的限制,并保证金属薄板不被破坏.另外,着重给出了金属薄板的边界条件为一对边固定支撑,另一对边简单支撑的情况下传感器的测量原理.最后将传感器安装在机器人平行抓握手爪上,进行了抓握试验.实验表明,这种触觉传感器测量精度比较高,范围广,耐用性好.
針對機器人抓握處于重力場中的等截麵均質桿件,設計瞭一種基于薄闆變形的柔順觸覺傳感器.在傳感器中,利用金屬彈性薄闆做彈性元件,應變片做觸覺敏感單元,實現對物體的長度和質量的感知.在傳感器的錶麵封裝電流變流體實現瞭軟/硬抓握.採用閤理結構,使被抓物體橫截麵呎吋不受金屬彈性薄闆呎吋的限製,併保證金屬薄闆不被破壞.另外,著重給齣瞭金屬薄闆的邊界條件為一對邊固定支撐,另一對邊簡單支撐的情況下傳感器的測量原理.最後將傳感器安裝在機器人平行抓握手爪上,進行瞭抓握試驗.實驗錶明,這種觸覺傳感器測量精度比較高,範圍廣,耐用性好.
침대궤기인조악처우중력장중적등절면균질간건,설계료일충기우박판변형적유순촉각전감기.재전감기중,이용금속탄성박판주탄성원건,응변편주촉각민감단원,실현대물체적장도화질량적감지.재전감기적표면봉장전류변류체실현료연/경조악.채용합리결구,사피조물체횡절면척촌불수금속탄성박판척촌적한제,병보증금속박판불피파배.령외,착중급출료금속박판적변계조건위일대변고정지탱,령일대변간단지탱적정황하전감기적측량원리.최후장전감기안장재궤기인평행조악수조상,진행료조악시험.실험표명,저충촉각전감기측량정도비교고,범위엄,내용성호.
