华中科技大学学报（自然科学版）
華中科技大學學報（自然科學版）
화중과기대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF HUAZHONG UNIVERSITY OF SCIENCE AND TECHNOLOGY(NATURE SCIENCE)
2008年
5期
78-81
,共4页
并联机构%奇异位形%并联机器人%螺旋理论%瞬时运动
併聯機構%奇異位形%併聯機器人%螺鏇理論%瞬時運動
병련궤구%기이위형%병련궤기인%라선이론%순시운동
应用螺旋理论研究了3/6-SPS型并联机器人的奇异位形,建立了静力学平衡方程并求出该并联机构的雅可比矩阵J,结合位形参数和雅可比矩阵推导出了并联机构奇异位形的判别矩阵D,并通过判别矩阵D找到并联机构的一个奇异位形.然后讨论了并联机构在奇异位形的瞬时运动,根据螺旋理论得出该运动是个并联机构6个杆件约束力的反螺旋,是一个瞬时的螺旋运动,最后给出了瞬时螺旋运动的形成条件和数学证明.
應用螺鏇理論研究瞭3/6-SPS型併聯機器人的奇異位形,建立瞭靜力學平衡方程併求齣該併聯機構的雅可比矩陣J,結閤位形參數和雅可比矩陣推導齣瞭併聯機構奇異位形的判彆矩陣D,併通過判彆矩陣D找到併聯機構的一箇奇異位形.然後討論瞭併聯機構在奇異位形的瞬時運動,根據螺鏇理論得齣該運動是箇併聯機構6箇桿件約束力的反螺鏇,是一箇瞬時的螺鏇運動,最後給齣瞭瞬時螺鏇運動的形成條件和數學證明.
응용라선이론연구료3/6-SPS형병련궤기인적기이위형,건립료정역학평형방정병구출해병련궤구적아가비구진J,결합위형삼수화아가비구진추도출료병련궤구기이위형적판별구진D,병통과판별구진D조도병련궤구적일개기이위형.연후토론료병련궤구재기이위형적순시운동,근거라선이론득출해운동시개병련궤구6개간건약속력적반라선,시일개순시적라선운동,최후급출료순시라선운동적형성조건화수학증명.
