系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2009年
3期
634-637
,共4页
严恭敏%秦永元%卫育新%张立川%徐德民%严卫生
嚴恭敏%秦永元%衛育新%張立川%徐德民%嚴衛生
엄공민%진영원%위육신%장립천%서덕민%엄위생
捷联惯导系统%运动基座%初始时准%惯性坐标系%载车试验
捷聯慣導繫統%運動基座%初始時準%慣性坐標繫%載車試驗
첩련관도계통%운동기좌%초시시준%관성좌표계%재차시험
在运裁体运动情况下,提出了一种适用于捷联惯导系统(SINS)初始对准的新算法,该算法以惯性空间为过渡参考基准,即建立了初始时刻惯性坐标系(i0系)和初始时刻捷联惯组惯性坐标系(ib0系)两个惯性坐标系.将捷联惯组坐标系(b系)与导航坐标系(n系)之间的初始对准姿态矩阵的实现分解为三步骤:(1)通过地理位置和初始对准时间求解i0系至n系的变换矩阵;(2)通过惯导比力方程变形,引入测速仪速度辅助,求解从ib0系至i0系的常值变换矩阵;(3)使用姿态更新算法实时计算b相对于ib0系的变换矩阵.最后,裁车运动环境下的初始对准试验结果表明航向角对准精度达到了0.1°(1σ).
在運裁體運動情況下,提齣瞭一種適用于捷聯慣導繫統(SINS)初始對準的新算法,該算法以慣性空間為過渡參攷基準,即建立瞭初始時刻慣性坐標繫(i0繫)和初始時刻捷聯慣組慣性坐標繫(ib0繫)兩箇慣性坐標繫.將捷聯慣組坐標繫(b繫)與導航坐標繫(n繫)之間的初始對準姿態矩陣的實現分解為三步驟:(1)通過地理位置和初始對準時間求解i0繫至n繫的變換矩陣;(2)通過慣導比力方程變形,引入測速儀速度輔助,求解從ib0繫至i0繫的常值變換矩陣;(3)使用姿態更新算法實時計算b相對于ib0繫的變換矩陣.最後,裁車運動環境下的初始對準試驗結果錶明航嚮角對準精度達到瞭0.1°(1σ).
재운재체운동정황하,제출료일충괄용우첩련관도계통(SINS)초시대준적신산법,해산법이관성공간위과도삼고기준,즉건립료초시시각관성좌표계(i0계)화초시시각첩련관조관성좌표계(ib0계)량개관성좌표계.장첩련관조좌표계(b계)여도항좌표계(n계)지간적초시대준자태구진적실현분해위삼보취:(1)통과지리위치화초시대준시간구해i0계지n계적변환구진;(2)통과관도비력방정변형,인입측속의속도보조,구해종ib0계지i0계적상치변환구진;(3)사용자태경신산법실시계산b상대우ib0계적변환구진.최후,재차운동배경하적초시대준시험결과표명항향각대준정도체도료0.1°(1σ).
