机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2010年
11期
7-9,34
,共4页
于凌涛%王道明%张立勋%赵继亮
于凌濤%王道明%張立勛%趙繼亮
우릉도%왕도명%장립훈%조계량
微创外科%手术机器人%多自由度手指%运动学建模
微創外科%手術機器人%多自由度手指%運動學建模
미창외과%수술궤기인%다자유도수지%운동학건모
拥有侧摆、俯仰、旋转和夹持自由度的多自由度手指机构是微创外科手术机器人系统中最关键的部分之一,对其进行运动学研究和控制研究具有很大的现实意义和科学研究价值.运用D-H法对其运动学正解进行研究,并求得工作空间;运用反变换法求得其运动学反解.在此基础上设计其控制系统.该研究为微创外科手术机器人系统的整体控制和研究提供参考.
擁有側襬、俯仰、鏇轉和夾持自由度的多自由度手指機構是微創外科手術機器人繫統中最關鍵的部分之一,對其進行運動學研究和控製研究具有很大的現實意義和科學研究價值.運用D-H法對其運動學正解進行研究,併求得工作空間;運用反變換法求得其運動學反解.在此基礎上設計其控製繫統.該研究為微創外科手術機器人繫統的整體控製和研究提供參攷.
옹유측파、부앙、선전화협지자유도적다자유도수지궤구시미창외과수술궤기인계통중최관건적부분지일,대기진행운동학연구화공제연구구유흔대적현실의의화과학연구개치.운용D-H법대기운동학정해진행연구,병구득공작공간;운용반변환법구득기운동학반해.재차기출상설계기공제계통.해연구위미창외과수술궤기인계통적정체공제화연구제공삼고.
