光学与光电技术
光學與光電技術
광학여광전기술
OPTICS & OPTOELECTRONIC TECHNOLOGY
2011年
5期
79-82,92
,共5页
激光陀螺%捷联惯导%动态标定%卡尔曼滤波
激光陀螺%捷聯慣導%動態標定%卡爾曼濾波
격광타라%첩련관도%동태표정%잡이만려파
从实际工程应用和维护的角度出发,提出了一种针对舰船在系泊或锚泊条件下激光陀螺捷联惯导安装误差的在线标定方法.该方法依据捷联惯导系统误差方程的基本原理,将标度因数误差、安装误差角、陀螺加速度计常值漂移以及系统基本误差项作为状态变量,用外部提供的高精度经纬度作为观测量,运用Kalman滤波技术估计出激光陀螺和加速度计的常值漂移、安装误差和标度因数误差.运用已编排好的双轴旋转调制路径激励不同的误差源,并增加可观测度,在短时间内使得误差很快收敛.通过分析比较发现估计精度与静基座标定精度基本相同,导航精度优于24小时1海里.这种动基座的在线标定方法简便易行,在舰船拥有精度较高的地理经纬度条件下,可以自动进行惯导误差的各参数标定,提高了导航设备的可靠性和维修性.
從實際工程應用和維護的角度齣髮,提齣瞭一種針對艦船在繫泊或錨泊條件下激光陀螺捷聯慣導安裝誤差的在線標定方法.該方法依據捷聯慣導繫統誤差方程的基本原理,將標度因數誤差、安裝誤差角、陀螺加速度計常值漂移以及繫統基本誤差項作為狀態變量,用外部提供的高精度經緯度作為觀測量,運用Kalman濾波技術估計齣激光陀螺和加速度計的常值漂移、安裝誤差和標度因數誤差.運用已編排好的雙軸鏇轉調製路徑激勵不同的誤差源,併增加可觀測度,在短時間內使得誤差很快收斂.通過分析比較髮現估計精度與靜基座標定精度基本相同,導航精度優于24小時1海裏.這種動基座的在線標定方法簡便易行,在艦船擁有精度較高的地理經緯度條件下,可以自動進行慣導誤差的各參數標定,提高瞭導航設備的可靠性和維脩性.
종실제공정응용화유호적각도출발,제출료일충침대함선재계박혹묘박조건하격광타라첩련관도안장오차적재선표정방법.해방법의거첩련관도계통오차방정적기본원리,장표도인수오차、안장오차각、타라가속도계상치표이이급계통기본오차항작위상태변량,용외부제공적고정도경위도작위관측량,운용Kalman려파기술고계출격광타라화가속도계적상치표이、안장오차화표도인수오차.운용이편배호적쌍축선전조제로경격려불동적오차원,병증가가관측도,재단시간내사득오차흔쾌수렴.통과분석비교발현고계정도여정기좌표정정도기본상동,도항정도우우24소시1해리.저충동기좌적재선표정방법간편역행,재함선옹유정도교고적지리경위도조건하,가이자동진행관도오차적각삼수표정,제고료도항설비적가고성화유수성.
