机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2011年
3期
133-135
,共3页
平面一级倒立摆%滑模控制%指数趋近律
平麵一級倒立襬%滑模控製%指數趨近律
평면일급도립파%활모공제%지수추근률
应用滑模变结构理论对平面一级倒立摆系统的稳摆控制进行了研究.在介绍平面一级倒立摆线性化模型的基础上,通过优化控制理论设计了滑模控制器的切换函数s(x)使滑动模态渐近稳定且滑动运动具有良好品质;设计了滑模控制器的控制律u±(x)使被控系统满足到达条件并削弱控制过程中的抖振.仿真和实验结果显示,摆杆可以很长时间竖直不倒,并且系统具有较强的鲁棒性,在施加一定干扰的情况下,系统可以很快回到平衡位置.
應用滑模變結構理論對平麵一級倒立襬繫統的穩襬控製進行瞭研究.在介紹平麵一級倒立襬線性化模型的基礎上,通過優化控製理論設計瞭滑模控製器的切換函數s(x)使滑動模態漸近穩定且滑動運動具有良好品質;設計瞭滑模控製器的控製律u±(x)使被控繫統滿足到達條件併削弱控製過程中的抖振.倣真和實驗結果顯示,襬桿可以很長時間豎直不倒,併且繫統具有較彊的魯棒性,在施加一定榦擾的情況下,繫統可以很快迴到平衡位置.
응용활모변결구이론대평면일급도립파계통적은파공제진행료연구.재개소평면일급도립파선성화모형적기출상,통과우화공제이론설계료활모공제기적절환함수s(x)사활동모태점근은정차활동운동구유량호품질;설계료활모공제기적공제률u±(x)사피공계통만족도체조건병삭약공제과정중적두진.방진화실험결과현시,파간가이흔장시간수직불도,병차계통구유교강적로봉성,재시가일정간우적정황하,계통가이흔쾌회도평형위치.
