信息技术与信息化
信息技術與信息化
신식기술여신식화
INFORMATION TECHNOLOGY & INFORMATIZATION
2011年
2期
41-44
,共4页
修择%吕玉彬%韩延彬%李金屏
脩擇%呂玉彬%韓延彬%李金屏
수택%려옥빈%한연빈%리금병
巡检机器人%视觉导航%模糊控制%可变倾角
巡檢機器人%視覺導航%模糊控製%可變傾角
순검궤기인%시각도항%모호공제%가변경각
模糊控制策略是机器人导航中广泛使用的控制策略.一般情况下,基于导航线的机器人视觉导航中,具体的模糊控制策略与摄像头特定的俯仰角相对应.摄像头的俯仰角改变,则相应的模糊控制策略就需要改变,否则将会影响模糊控制策略的准确性.研究发现,摄像头不同俯仰角之间,其视野区域存在着内在联系,理论证明支持该结论.在此基础上,提出了一种计算方法,当给出某个较小角度俯仰角的模糊控制策略之后,对任意较大角度的摄像头俯仰角,能够自动给出相应的模糊控制规则,控制机器人沿导航线行进.实验证明,算法给出的模糊控制策略,能较好的控制机器人偏离导航线的误差.
模糊控製策略是機器人導航中廣汎使用的控製策略.一般情況下,基于導航線的機器人視覺導航中,具體的模糊控製策略與攝像頭特定的俯仰角相對應.攝像頭的俯仰角改變,則相應的模糊控製策略就需要改變,否則將會影響模糊控製策略的準確性.研究髮現,攝像頭不同俯仰角之間,其視野區域存在著內在聯繫,理論證明支持該結論.在此基礎上,提齣瞭一種計算方法,噹給齣某箇較小角度俯仰角的模糊控製策略之後,對任意較大角度的攝像頭俯仰角,能夠自動給齣相應的模糊控製規則,控製機器人沿導航線行進.實驗證明,算法給齣的模糊控製策略,能較好的控製機器人偏離導航線的誤差.
모호공제책략시궤기인도항중엄범사용적공제책략.일반정황하,기우도항선적궤기인시각도항중,구체적모호공제책략여섭상두특정적부앙각상대응.섭상두적부앙각개변,칙상응적모호공제책략취수요개변,부칙장회영향모호공제책략적준학성.연구발현,섭상두불동부앙각지간,기시야구역존재착내재련계,이론증명지지해결론.재차기출상,제출료일충계산방법,당급출모개교소각도부앙각적모호공제책략지후,대임의교대각도적섭상두부앙각,능구자동급출상응적모호공제규칙,공제궤기인연도항선행진.실험증명,산법급출적모호공제책략,능교호적공제궤기인편리도항선적오차.
