机械研究与应用
機械研究與應用
궤계연구여응용
MECHANICAL RESEARCH & APPLICATION
2012年
4期
33-36
,共4页
罗海玉%李琴兰%杨静%张淑珍
囉海玉%李琴蘭%楊靜%張淑珍
라해옥%리금란%양정%장숙진
管道清灰机器人%操作臂%优化设计%数学模型
管道清灰機器人%操作臂%優化設計%數學模型
관도청회궤기인%조작비%우화설계%수학모형
为使管道清灰机器人操作臂机构的优化设计过程简化,经分析管道清灰机器人操作臂的特点,将其分解为六连杆转斗机构和举升机构两大功能相对独立的子机构.通过选取对操作臂性能影响最大的初始铲取位置时的传动比的倒数为目标函数,以边界约束、性能约束、运动协调性约束、油缸稳定性约束等为条件,建立了管道清灰机器人操作臂优化设计数学模型.应用Matlab/Simulink软件编制了优化计算程序,分析得到了管道清灰机器人操作臂的优化尺寸参数.为管道清灰机器人的整体优化提供了思路,同时,为今后此类六杆机构的设计提供一定的理论依据和方法.
為使管道清灰機器人操作臂機構的優化設計過程簡化,經分析管道清灰機器人操作臂的特點,將其分解為六連桿轉鬥機構和舉升機構兩大功能相對獨立的子機構.通過選取對操作臂性能影響最大的初始鏟取位置時的傳動比的倒數為目標函數,以邊界約束、性能約束、運動協調性約束、油缸穩定性約束等為條件,建立瞭管道清灰機器人操作臂優化設計數學模型.應用Matlab/Simulink軟件編製瞭優化計算程序,分析得到瞭管道清灰機器人操作臂的優化呎吋參數.為管道清灰機器人的整體優化提供瞭思路,同時,為今後此類六桿機構的設計提供一定的理論依據和方法.
위사관도청회궤기인조작비궤구적우화설계과정간화,경분석관도청회궤기인조작비적특점,장기분해위륙련간전두궤구화거승궤구량대공능상대독립적자궤구.통과선취대조작비성능영향최대적초시산취위치시적전동비적도수위목표함수,이변계약속、성능약속、운동협조성약속、유항은정성약속등위조건,건립료관도청회궤기인조작비우화설계수학모형.응용Matlab/Simulink연건편제료우화계산정서,분석득도료관도청회궤기인조작비적우화척촌삼수.위관도청회궤기인적정체우화제공료사로,동시,위금후차류륙간궤구적설계제공일정적이론의거화방법.
