微计算机信息
微計算機信息
미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2008年
14期
228-229,300
,共3页
许东来%张豹%余跃庆%张绍立
許東來%張豹%餘躍慶%張紹立
허동래%장표%여약경%장소립
集成控制融合%性能评价%多轴运动控制器
集成控製融閤%性能評價%多軸運動控製器
집성공제융합%성능평개%다축운동공제기
针对文献l提出的控制策略:集成控制融合.本文利用工控机、PMAC、伺服电机等分别建立了针对单自由度机器臂的PID控制系统、模糊控制系统、以及基于集成控制策略的控制系统.分别利用这三种控制系统控制机器臂进行阶跃响应实验以及关节余弦跟踪实验,通过对实验结果的分析比较来验证该控制策略的可行性及有效性.
針對文獻l提齣的控製策略:集成控製融閤.本文利用工控機、PMAC、伺服電機等分彆建立瞭針對單自由度機器臂的PID控製繫統、模糊控製繫統、以及基于集成控製策略的控製繫統.分彆利用這三種控製繫統控製機器臂進行階躍響應實驗以及關節餘絃跟蹤實驗,通過對實驗結果的分析比較來驗證該控製策略的可行性及有效性.
침대문헌l제출적공제책략:집성공제융합.본문이용공공궤、PMAC、사복전궤등분별건립료침대단자유도궤기비적PID공제계통、모호공제계통、이급기우집성공제책략적공제계통.분별이용저삼충공제계통공제궤기비진행계약향응실험이급관절여현근종실험,통과대실험결과적분석비교래험증해공제책략적가행성급유효성.
