数学的实践与认识
數學的實踐與認識
수학적실천여인식
MATHEMATICS IN PRACTICE AND THEORY
2008年
14期
111-121
,共11页
贾松松%顾淼%王娇%曹华林%梁希泉
賈鬆鬆%顧淼%王嬌%曹華林%樑希泉
가송송%고묘%왕교%조화림%량희천
空间几何%计算机搜索%多且标规划%最优化
空間幾何%計算機搜索%多且標規劃%最優化
공간궤하%계산궤수색%다차표규화%최우화
主要运用最优化的思想对机械臂运动路径的设计问题进行了讨论.首先利用空间几何知识,得出了机械臂末端的空间位置与各关节角度间的关系,然后就不同问题进行具体分析后分别建立了最优化模型并设计了相应算法,根据模型和算法并采用逐步缩小搜索范围等方法对各个问题进行了求解.最后,从提高机械臂灵活性和扩大其适用范围方面提出了改进建议.
主要運用最優化的思想對機械臂運動路徑的設計問題進行瞭討論.首先利用空間幾何知識,得齣瞭機械臂末耑的空間位置與各關節角度間的關繫,然後就不同問題進行具體分析後分彆建立瞭最優化模型併設計瞭相應算法,根據模型和算法併採用逐步縮小搜索範圍等方法對各箇問題進行瞭求解.最後,從提高機械臂靈活性和擴大其適用範圍方麵提齣瞭改進建議.
주요운용최우화적사상대궤계비운동로경적설계문제진행료토론.수선이용공간궤하지식,득출료궤계비말단적공간위치여각관절각도간적관계,연후취불동문제진행구체분석후분별건립료최우화모형병설계료상응산법,근거모형화산법병채용축보축소수색범위등방법대각개문제진행료구해.최후,종제고궤계비령활성화확대기괄용범위방면제출료개진건의.
