控制理论与应用
控製理論與應用
공제이론여응용
CONTROL THEORY & APPLICATIONS
2010年
9期
1145-1151
,共7页
递归模糊神经网络%机器人系统%鲁棒H∞控制%跟踪控制
遞歸模糊神經網絡%機器人繫統%魯棒H∞控製%跟蹤控製
체귀모호신경망락%궤기인계통%로봉H∞공제%근종공제
利用递归模糊神经网络来逼近机器人系统中的非线性函数,提出了一种具有自适应能力的H∞控制策略.该控制策略能够减弱机器人系统的外扰,并把模糊神经网络的重构误差对系统的影响控制在指定的范围内.同时又能保证闭环系统的所有信号都是有界的.为了验证基于递归模糊神经网络的H∞控制策略的有效性,将其与计算力矩控制方法进行比较,仿真结果表明,在存在外扰的情况下,所提出的控制策略具有比计算力矩控制方法更好的跟踪性能.
利用遞歸模糊神經網絡來逼近機器人繫統中的非線性函數,提齣瞭一種具有自適應能力的H∞控製策略.該控製策略能夠減弱機器人繫統的外擾,併把模糊神經網絡的重構誤差對繫統的影響控製在指定的範圍內.同時又能保證閉環繫統的所有信號都是有界的.為瞭驗證基于遞歸模糊神經網絡的H∞控製策略的有效性,將其與計算力矩控製方法進行比較,倣真結果錶明,在存在外擾的情況下,所提齣的控製策略具有比計算力矩控製方法更好的跟蹤性能.
이용체귀모호신경망락래핍근궤기인계통중적비선성함수,제출료일충구유자괄응능력적H∞공제책략.해공제책략능구감약궤기인계통적외우,병파모호신경망락적중구오차대계통적영향공제재지정적범위내.동시우능보증폐배계통적소유신호도시유계적.위료험증기우체귀모호신경망락적H∞공제책략적유효성,장기여계산력구공제방법진행비교,방진결과표명,재존재외우적정황하,소제출적공제책략구유비계산력구공제방법경호적근종성능.
